[發(fā)明專利]一種行程加倍的手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310411387.5
• 申請日: 2013-09-11
• 公開（公告）號: CN103448057A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊緒劍;劉濤;郭景哲;趙洪運(yùn);王國棟;高義新
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 威?？菩菍＠聞?wù)所 37202
• 代理人: 王元生

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置，具體的說是一種行程加倍的手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置。

背景技術(shù)

目前，廣泛應(yīng)用的裝備有手爪的驅(qū)動導(dǎo)向裝置主要由動力源、固定基座、滑枕和手爪四部分組成。其相互連接的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：一種結(jié)構(gòu)是手爪剛性固定在滑枕上，由動力源驅(qū)動滑枕相對固定基座做直線運(yùn)動，從而帶動剛性固連的手爪運(yùn)動?；砗褪肿烧邲]有相對運(yùn)動，手爪和滑枕行程相同。雖然其動力源只有一套，但是其不足之處是手爪的行程較小，沒有充分利用滑枕和手爪的相對運(yùn)動。另一種結(jié)構(gòu)形式的驅(qū)動導(dǎo)向裝置，其動力源共有兩套。第一動力源只連接在滑枕上，用于驅(qū)動滑枕相對做固定基座做直線運(yùn)動；第二動力源將滑枕和手爪連接到一起，驅(qū)動手爪相對滑枕做直線運(yùn)動。由此可以實(shí)現(xiàn)滑枕在做單倍行程直線運(yùn)動的同時(shí)，手爪可以相對于滑枕做一個(gè)加倍行程的相對運(yùn)動，從而使手爪行程加倍。該種結(jié)構(gòu)雖然其手爪的行程較大，利用了手爪和滑枕的相對運(yùn)動，但是手爪和滑枕由兩套動力源分別驅(qū)動，成本大幅提高。一般的驅(qū)動導(dǎo)向裝置無法做到大行程和經(jīng)濟(jì)性的兼顧。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)合理，操作使用方便，使用單一的動力源，使手爪行程兩倍于滑枕行程，運(yùn)行可靠，成本低的行程加倍的手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種行程加倍的手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置，其包括有電機(jī)、固定基座、滑枕和手爪，其特征是：所述電機(jī)變速后通過連接機(jī)架安裝在固定基座上，其輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪；所述固定基座底端面安裝有導(dǎo)向滑塊和皮帶固定座；所述滑枕上方安裝有滑軌，滑枕通過滑軌和導(dǎo)向滑塊配合吊裝在固定基座下側(cè)，可沿固定基座移動；滑枕一側(cè)設(shè)有與驅(qū)動齒輪配合的齒條，另一側(cè)安裝有皮帶轉(zhuǎn)軸和繞皮帶轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的皮帶輪及環(huán)形皮帶；所述環(huán)形皮帶上半圈上設(shè)有一截壓緊固定段，該壓緊固定段通過皮帶壓板固定在皮帶固定座上；所述手爪固定在環(huán)形皮帶的下半圈上。

本發(fā)明所述皮帶轉(zhuǎn)軸安裝固定在滑枕一側(cè)面的兩端。

本發(fā)明所述齒條貫通焊接在滑枕一側(cè)面。

本發(fā)明采用電機(jī)為單一動力源，通過電機(jī)帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪與固定在滑枕一側(cè)的齒條配合，進(jìn)而驅(qū)動滑枕相對固定基座做直線運(yùn)動?；磉\(yùn)動后，其另一側(cè)的皮帶轉(zhuǎn)軸及皮帶輪一起水平移動。由于環(huán)形皮帶上半圈上有一截壓緊固定段，該壓緊固定段通過皮帶壓板固定在皮帶固定座上，皮帶轉(zhuǎn)軸水平運(yùn)動后，帶動皮帶輪邊自轉(zhuǎn)邊水平運(yùn)動，構(gòu)成皮帶傳動。通過環(huán)形皮帶傳動，驅(qū)動位于環(huán)形皮帶的下半圈上的手爪相對于滑枕做直線運(yùn)動。由運(yùn)動學(xué)知識可知，環(huán)形皮帶的下半圈的水平運(yùn)動速度為皮帶轉(zhuǎn)軸水平運(yùn)動速度的兩倍。這樣，手爪行程是滑枕行程的兩倍。從而實(shí)現(xiàn)手爪的行程加倍。對照現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，操作使用方便，動力源為單一動力源，手爪行程兩倍于滑枕行程，運(yùn)行可靠，成本低。是一種理想的行程加倍的手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置。該裝置在驅(qū)動滑枕做直線運(yùn)動的同時(shí)，能夠驅(qū)動手爪做雙倍行程直線運(yùn)動，而其動力來自于同一個(gè)動力源。適用于工業(yè)生產(chǎn)線上機(jī)械手的安裝驅(qū)動。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的A向示意圖。

圖3是圖2的右視示意圖。

圖4是圖2的左視示意圖。

圖中的標(biāo)號是：1.滑軌，2.固定基座，3.連接機(jī)架，4.變速器，5.電機(jī)，6.導(dǎo)向滑塊，7.齒條，8.滑枕，9.環(huán)形皮帶，10.皮帶固定座，11.皮帶壓板，12.手爪，13.皮帶輪，14.皮帶轉(zhuǎn)軸，15.驅(qū)動齒輪。

具體實(shí)施方式

從圖1、圖2、圖3、圖4中可以看出，本發(fā)明一種行程加倍的手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置，其包括有電機(jī)5、固定基座2、滑枕1和手爪12等。固定基座2是整個(gè)手爪驅(qū)動導(dǎo)向裝置的固定件，是靜止不動的。其它運(yùn)動件的移動都是相對固定基座2實(shí)現(xiàn)的。

所述電機(jī)5變速后通過連接機(jī)架3安裝在固定基座2上。具體是電機(jī)5和變速器4通過螺栓連接在一起，變速器4的下連接面又和連接機(jī)架3螺栓連接到一起。連接機(jī)架3沉入到固定基座2的方形孔中，通過螺栓固定。電機(jī)5變速后其輸出軸上脹緊安裝有驅(qū)動齒輪15。

所述固定基座2底端面安裝有導(dǎo)向滑塊6和皮帶固定座10。導(dǎo)向滑塊6和固定基座2螺栓連接為一體，所述滑枕8上方安裝有滑軌1，滑軌1焊接在滑枕8上，滑枕8通過滑軌1和導(dǎo)向滑塊6配合吊裝在固定基座下側(cè)，通過導(dǎo)軌1和導(dǎo)向滑塊6的導(dǎo)向作用，滑枕8可沿固定基座2移動。