[發(fā)明專利]基于V2V通信的車輛識別裝置及其識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310404089.3
• 申請日: 2013-09-06
• 公開（公告）號: CN103680207B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 樸滿福
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社萬都
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/017
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11002
• 代理人: 謝順星,張晶

1.一種基于V2V通信的車輛識別裝置，該裝置包括：

雷達(dá)傳感器單元，其感測對應(yīng)于距目標(biāo)車輛的相對距離的雷達(dá)信息；

GPS模塊單元，其通過GPS衛(wèi)星生成GPS信息；

V2V通信單元，其將生成的GPS信息傳輸?shù)剿瞿繕?biāo)車輛，并通過車輛到車輛（V2V）通信從所述目標(biāo)車輛接收所述目標(biāo)車輛的GPS信息；以及

控制器，其計算所述目標(biāo)車輛的GPS信息將被定位到基于感測到的雷達(dá)信息而設(shè)置的區(qū)域的概率，并且根據(jù)計算得到的概率識別對應(yīng)于所述目標(biāo)車輛的雷達(dá)信息和所述GPS信息的車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于V2V通信的車輛識別裝置，其中所述控制器基于感測到的雷達(dá)信息設(shè)置橢圓形的區(qū)域?yàn)樗瞿繕?biāo)車輛被定位的區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于V2V通信的車輛識別裝置，其中所述橢圓形區(qū)域是僅允許沒有旋轉(zhuǎn)的線性運(yùn)動的橢圓形區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于V2V通信的車輛識別裝置，其中所述控制器使用下面的等式1計算所述目標(biāo)車輛的所述GPS信息將被定位的概率Bel（x_t），

[等式1]

bel(xt)=ηp(zt|xt)bel(xt)‾]]>

Bel(xt+1)‾=∫p(xt+1|xt)bel(xt)dxt]]>

=Σxtp(xt+1|xt)bel(xt)]]>

這里，η是歸一化常數(shù)，z_t是處理后的GPS位置與雷達(dá)位置之間的改進(jìn)的相對距離，p(z_t|x_t)是測量精度概率，并且p(x_t+1|x_t)是狀態(tài)轉(zhuǎn)變更新概率。