[發明專利]一種雙輸入兩平移兩轉動輸出并聯運動裝置

有效

• 申請號: 201310394896.1
• 申請日: 2013-09-03
• 公開（公告）號: CN103438169A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 李菊;黃濤;沈惠平;鄧嘉鳴;孟慶梅
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: F16H21/46
• 分類號: F16H21/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種雙輸入兩平移兩轉動輸出并聯運動裝置，具體地說，是為實現所需空間多維運動的裝備提供一類少輸入多輸出的新型機型。

背景技術

目前并聯機構研究的大多數文獻均報道輸入維數與輸出維數相等的并聯機構，對于兩平移（T）兩轉動(R)（記為：2R2T）輸出并聯運動裝置，例：林玲、劉輝采用螺旋理論方法綜合出了一些2R2T四自由度并聯機構【機械管理開發,2006(6):53-56】；羅玉峰、姚偉科、石志新等，采用基于方位特征集的機構綜合方法設計了一些兩平移兩轉動并聯機構拓撲結構【機床與液壓,2011(3):28-31】；而范彩霞、劉宏昭、張彥斌，采用基于構型演變和李群理論的方法也提出了一些2T2R型四自由度并聯機構機型【中國機械工程,2010(9):97-101】，他們研究得到的2R2T并聯機構均為四個輸入驅動，且支鏈及整體結構復雜，但工業上有時候需要一些結構簡單、少輸入但仍能輸出兩平移兩轉動的并聯運動裝置。

發明內容

本發明為克服已有兩平移兩轉動輸出并聯機構的缺點，提供一種雙輸入但能產生兩平移兩轉動輸出的并聯機構，其技術方案是:一種雙輸入兩平移兩轉動輸出并聯運動裝置，包含動平臺（1）、機架（0）以及連接它們兩者的擺桿（3）、一條混合支鏈，擺桿（3）的一端以球副（S）連接動平臺（1），另一端以轉動副一（R₁）連接機架（0）；混合支鏈的結構是平面六轉動副六桿機構（R₂-R₃-R₄-R₅-R₆-R₇）的連桿一（8）上串接兩個平行的轉動副四（R₈）與轉動副五（R₉），即，其機架（0）上的轉動副二（R₂）、轉動副三（R₇）為驅動副，與機架（0）相對的連桿一（8）以轉動副四（R₈）連接連桿二（2）的一端，而連桿二（2）的另一端又和動平臺（1）以轉動副五（R₉）連接，其中，轉動副四（R₈）的軸線與連桿一（8）本身的幾何軸線重合，且與轉動副五（R₉）的軸線平行。

附圖說明

附圖1為本發明的一種實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例對本發明的技術給予進一步地說明。

附圖1為本發明的一種實施例的結構示意圖，其技術方案是：一種雙輸入兩平移兩轉動輸出并聯運動裝置，包含動平臺1、機架0以及連接它們兩者的擺桿2、一條混合支鏈，擺桿3的一端以球副S連接動平臺1，另一端以轉動副一R₁連接機架0；混合支鏈的結構是平面六轉動副六桿機構R₂-R₃-R₄-R₅-R₆-R₇的連桿一8上串接兩個平行的轉動副四R₈與轉動副五R₉，即，其機架0上的轉動副二R₂、轉動副三R₇為驅動副，與機架0相對的連桿一8以轉動副四R₈連接連桿二2的一端，而連桿二2的另一端又和動平臺1以轉動副五R₉連接，其中，轉動副四R₈的軸線與連桿一8本身的幾何軸線重合，且與轉動副五R₉的軸線平行。

當機架0上的轉動副二R₂、轉動副三R₇為驅動時，動平臺1產生兩平移兩轉動的輸出運動，但其中只有兩個運動是獨立的，另兩個是衍生的非獨立運動；可用于振動篩分、空間多維混合、娛樂運動裝置等，且這種機構結構簡單，制造容易，操作方便。