[發明專利]步態助行機器人

有效

• 申請號: 201310394777.6
• 申請日: 2013-09-03
• 公開（公告）號: CN103431978A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 張立勛;王曉宇;徐金隨;董一龍;溫純;陳志明
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A63B23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及的是一種機器人，具體地說是康復機器人。

背景技術

康復機器人作為機器人的一個重要分支，它的研究貫穿了康復醫學、機械學、電子學、機器人學等諸多領域，已成為國際機器人領域的一個研究熱點。醫學理論和臨床醫學證明，科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高起到非常重要的作用。康復機器人作為一種自動化康復醫療設備，幫助患者進行科學有效的康復訓練，可以使患者的運動機能得到更好的恢復。

減重支持的踏車動作訓練可以重復進行復雜步態的練習,有效地恢復急慢性截癱患者的走路能力。現有步態訓練機大多采用模擬踏車運動進行康復訓練。然而考慮到使用者身體因素，所以大部分步態訓練機均固定安放。使用者在進行訓練時，需要先從輪椅等助行器上轉移到步態訓練機上，等訓練結束后還需要再轉移回助行器上，非常不便。而且使用者大多坐著進行步態訓練，不能很好的起到步態訓練的效果。

發明內容

本發明的目的在于提供將步態訓練功能與助行功能結合在一起的步態助行機器人。

本發明的目的是這樣實現的：

本發明步態助行機器人，其特征是：包括底架，底架上安裝第一曲軸、第二曲軸，左腳踏板分別與第一曲軸和第二曲軸的左端相連，右腳踏板分別與第一曲軸和第二曲軸的右端相連，第一曲軸的中間安裝有第一鏈輪，連接軸上安裝第二鏈輪，第一鏈輪和第二鏈輪通過鏈相連，電機驅動連接軸轉動，第一曲軸的后上方設置座位。

本發明還可以包括：

1、底架的前端固定有豎直的立架，底架的下方安裝有四個輪子，第一輪子安裝在第一輪子支撐板上，第一輪子支撐板通過第一銷軸與立架鉸接，第二輪子安裝在第二輪子支撐板上，第二輪子支撐板通過第二銷軸與立架鉸接，第三-第四輪子分別安裝在連接軸的兩端，并隨連接軸的轉動而同步轉動，第一桿、第二桿、中桿組成轉向梯形機構，中桿位于第一桿和第二桿第一端部的中間并分別與第一桿和第二桿第一端部相鉸接，第一桿的第二端部和第一輪子支撐板固連，并通過第一銷軸與立架鉸接，第二桿的第二端部和第二輪子支撐板固連，并通過第二銷軸與立架鉸接，電動缸安裝在底架下方，電動缸的推桿與第三桿鉸接，第三桿與中間相連，立架上固定有平板，平板上安裝可轉動的把手，把手的端部安裝角位移傳感器，角位移傳感器根據把手轉動角度控制電動缸推桿行程。

2、底架上固定座椅支架，座位位于座椅支架上方，座椅支架中部固定有固定板，固定板上安裝座椅電動缸、第一直線滑道、第二直線滑道，座椅下方安裝兩個導向桿，兩個導向桿分別位于第一直線滑道和第二直線滑道里，座椅電動缸的推桿連接座位，并可推動座位沿第一直線滑道和第二直線滑道上下移動。

3、座位的后方固定有座椅靠背，座椅靠背上安裝安全帶。

本發明的優勢在于：本發明將步態訓練功能與助行功能結合在一起，前進過程中轉向精準方便，操作簡單；在步態訓練過程中，座位可升降進行輔助站立支撐，達到更好的步態訓練效果。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖a；

圖2為本發明的結構示意圖b。

具體實施方式

下面結合附圖舉例對本發明做更詳細地描述：

結合圖1～2，本發明包括機架、轉向機構、步態機構和座椅。所述轉向機構、步態機構和座椅均安裝在機架上。所述機架包括支架22、一對輪子支撐板20和33、兩根銷軸19和32、兩對輪子18、21和13、26、一個電機27和一根連接軸12。所述轉向機構包括一個把手1、一個角位移傳感器25、一塊支撐板17、一個電動缸34和一個轉向梯形機構28、29和31。所述步態機構包括兩根曲軸15和23、兩塊腳踏板16和24、一對鏈輪11和14和一條傳動鏈10。所述座椅包括座椅支架2、兩套直線滑道7和8、一個電動缸6、一個座位3、座位靠背5和一根安全帶4。

機架中，一對后輪13和26安裝在連接軸12的兩端，步態機器人前進過程中，電機27帶動一對后輪13和26同步轉動。

機架中，一對前輪21和18分別安裝在一對輪子支撐板20和33上，通過銷軸19和32與支架22鉸接。

轉向機構中，當把手1轉動時，根據角位移傳感器25所測角度控制電動缸34推桿行程，電動缸34推桿帶動轉向梯形機構28、29和31運動，從而帶動前輪轉向。

步態機構中，連接軸12帶動鏈輪11轉動，鏈輪11通過鏈10帶動鏈輪14轉動，從而帶動曲軸15轉動，曲軸15帶動腳踏板16和24轉動。腳踏板16和24安裝在兩根曲軸15和23之間，其在運動過程中始終保持水平。