[發(fā)明專利]步態(tài)助行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310394777.6
• 申請日: 2013-09-03
• 公開（公告）號: CN103431978A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張立勛;王曉宇;徐金隨;董一龍;溫純;陳志明
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A63B23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.步態(tài)助行機器人，其特征是：包括底架，底架上安裝第一曲軸、第二曲軸，左腳踏板分別與第一曲軸和第二曲軸的左端相連，右腳踏板分別與第一曲軸和第二曲軸的右端相連，第一曲軸的中間安裝有第一鏈輪，連接軸上安裝第二鏈輪，第一鏈輪和第二鏈輪通過鏈相連，電機驅(qū)動連接軸轉(zhuǎn)動，第一曲軸的后上方設(shè)置座位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)助行機器人，其特征是：底架的前端固定有豎直的立架，底架的下方安裝有四個輪子，第一輪子安裝在第一輪子支撐板上，第一輪子支撐板通過第一銷軸與立架鉸接，第二輪子安裝在第二輪子支撐板上，第二輪子支撐板通過第二銷軸與立架鉸接，第三-第四輪子分別安裝在連接軸的兩端，并隨連接軸的轉(zhuǎn)動而同步轉(zhuǎn)動，第一桿、第二桿、中桿組成轉(zhuǎn)向梯形機構(gòu)，中桿位于第一桿和第二桿第一端部的中間并分別與第一桿和第二桿第一端部相鉸接，第一桿的第二端部和第一輪子支撐板固連，并通過第一銷軸與立架鉸接，第二桿的第二端部和第二輪子支撐板固連，并通過第二銷軸與立架鉸接，電動缸安裝在底架下方，電動缸的推桿與第三桿鉸接，第三桿與中間相連，立架上固定有平板，平板上安裝可轉(zhuǎn)動的把手，把手的端部安裝角位移傳感器，角位移傳感器根據(jù)把手轉(zhuǎn)動角度控制電動缸推桿行程。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的步態(tài)助行機器人，其特征是：底架上固定座椅支架，座位位于座椅支架上方，座椅支架中部固定有固定板，固定板上安裝座椅電動缸、第一直線滑道、第二直線滑道，座椅下方安裝兩個導(dǎo)向桿，兩個導(dǎo)向桿分別位于第一直線滑道和第二直線滑道里，座椅電動缸的推桿連接座位，并可推動座位沿第一直線滑道和第二直線滑道上下移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的步態(tài)助行機器人，其特征是：座位的后方固定有座椅靠背，座椅靠背上安裝安全帶。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步態(tài)助行機器人，其特征是：座位的后方固定有座椅靠背，座椅靠背上安裝安全帶。