[發(fā)明專利]虎口可傾斜的機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310394722.5
• 申請日: 2013-08-30
• 公開（公告）號: CN103448071A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉業(yè)文;韓玉璽;李昌順;任建新;李鋒;董煥玉;孫文宗;付善文;余廣興;黃秀軍
• 申請（專利權）人: 張成功
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明屬于油田鉆井現(xiàn)場用的工具，是鉆井平臺作業(yè)機器人上的配套設備，特別是一種虎口可傾斜的機械手。

背景技術

在油田鉆井過程中，要進行起下鉆桿工作，就是把鉆桿從井內(nèi)提出來后將鉆桿分段移至到排列架，下入鉆桿時將鉆桿從排列架移動到井口。因此，推移鉆桿是鉆井過程中經(jīng)常出現(xiàn)的工作。由于推移鉆桿勞動強度大，工作效率低，還存在安全隱患，技術人員研制了機械裝置代替人工操作，如中國專利申請：201310012602.4《鉆井平臺作業(yè)機器人》，就能實現(xiàn)提高工作效率，減輕勞動強度，消除安全隱患的工作要求。但中國專利申請：201310012602.4《鉆井平臺作業(yè)機器人》上的機械手不能隨鉆桿左右傾斜，被推移的鉆桿產(chǎn)生大角度傾斜時容易對機械手造成扭轉(zhuǎn)損傷，工作狀態(tài)差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是設計一種虎口可傾斜的機械手，使其機械手的虎口可隨鉆桿左右傾斜，防止鉆桿大角度傾斜時對機械手的扭轉(zhuǎn)損傷，提高鉆井平臺作業(yè)機器人的工作狀態(tài)。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：包括后指、前指、后指銷、后指連接塊、支架、動作源、前指銷、前指連接塊、活塞連接梁、機械手連接板，活塞連接梁與動作源的活塞連接，后指連接塊的一端與活塞連接梁的后側(cè)鉸式連接，另一端與后指尾端的外側(cè)鉸式連接，前指連接塊的一端與活塞連接梁的前側(cè)鉸式連接，另一端與前指尾端的外側(cè)鉸式連接，支架的尾端固定在動作源上，支架的前端后側(cè)由后指銷與后指的尾端的內(nèi)側(cè)鉸式連接，支架的前端前側(cè)由前指銷與前指的尾端的內(nèi)側(cè)鉸式連接，后指、前指的內(nèi)側(cè)為圓孤形，動作源穿過在機械手連接板上的圓孔，撥塊固定在動作源上，扭轉(zhuǎn)彈簧套裝在動作源上，扭轉(zhuǎn)彈簧的兩支外伸桿處在機械手連接板、撥塊的兩側(cè)。

本發(fā)明的有益效果是：動作源穿過在機械手連接板上的圓孔，后指、前指組成的虎口可隨動作源旋轉(zhuǎn)而傾斜，因此，本發(fā)明能達到設計目的，機械手可隨鉆桿傾斜而傾斜，可以防止鉆桿大角度傾斜時對機械手的扭轉(zhuǎn)損傷能提高鉆井平臺作業(yè)機器人的工作狀態(tài)，具有顯著的經(jīng)濟效益。

附圖說明

附圖是本發(fā)明的裝配圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明的實施例進行說明。

由圖可以看出，本發(fā)明的實施例包括后指1、前指2、后指銷3、后指連接塊4、支架5、動作源6、前指銷7、前指連接塊8、活塞連接梁9、機械手連接板10、扭轉(zhuǎn)彈簧11，活塞連接梁9與動作源6的活塞連接，后指連接塊4的一端與活塞連接梁9的后側(cè)鉸式連接，另一端與后指1尾端的外側(cè)鉸式連接，前指連接塊8的一端與活塞連接梁9的前側(cè)鉸式連接，另一端與前指2尾端的外側(cè)鉸式連接，支架5的尾端固定在動作源6上，支架5的前端后側(cè)由后指銷3與后指1的尾端的內(nèi)側(cè)鉸式連接，支架5的前端前側(cè)由前指銷7與前指2的尾端的內(nèi)側(cè)鉸式連接，后指1、前指2的內(nèi)側(cè)為圓孤形，后指1、前指2組成的圈形稱為虎口，動作源6穿過在機械手連接板10上的圓孔，動作源6可以在圓孔內(nèi)旋轉(zhuǎn)，撥塊12固定在動作源6上，扭轉(zhuǎn)彈簧11套裝在動作源6上，扭轉(zhuǎn)彈簧11的兩支外伸桿處在機械手連接板10、撥塊12的兩側(cè)。動作源6與機械手連接板10產(chǎn)生相對旋轉(zhuǎn)時，撥塊12隨動作源6旋轉(zhuǎn)，撥塊12旋轉(zhuǎn)時會帶動扭轉(zhuǎn)彈簧11的一支外伸桿旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)彈簧11的另一支外伸桿則與連接板10一起不動。動作源6旋轉(zhuǎn)時使扭轉(zhuǎn)彈簧11儲蓄能量，扭轉(zhuǎn)彈簧11儲蓄能量可以使動作源6回轉(zhuǎn)恢復后指1、前指2的水平狀態(tài)。