[發(fā)明專利]機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人及機(jī)器人控制方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310380418.5
• 申請(qǐng)日: 2013-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104416569A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段曉娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人、機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工廠營(yíng)運(yùn)自動(dòng)化的一項(xiàng)重要工具，以AGV（Automated?Guided?Vehicle，無(wú)人搬運(yùn)車）為例，其通過(guò)裝設(shè)電磁或者光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿預(yù)定的導(dǎo)航路徑行駛，以完成搬運(yùn)動(dòng)作。目前，在采用磁導(dǎo)航方式的AGV中，通常采用S極與n極的不同組合來(lái)定義導(dǎo)航路徑中的節(jié)點(diǎn)，使得AGV在行駛過(guò)程中，能夠根據(jù)識(shí)別到的極性確定相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)，并執(zhí)行該節(jié)點(diǎn)相應(yīng)的動(dòng)作。然而，采用極性的不同組合來(lái)定義站點(diǎn)或者拐彎點(diǎn)較為繁瑣，其導(dǎo)航路徑的設(shè)定要求較高，不利于效率的提高。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，有必要提供一種路徑設(shè)置簡(jiǎn)單的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

還有必要提供一種路徑設(shè)置簡(jiǎn)單的機(jī)器人。

還有必要提供一種路徑設(shè)置簡(jiǎn)單的機(jī)器人控制方法。

該機(jī)器人控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括路徑和機(jī)器人，其中：

該路徑具有可被該機(jī)器人偵測(cè)到的至少兩個(gè)節(jié)點(diǎn)；

該機(jī)器人包括：

讀取模塊，響應(yīng)起始指令讀取該路徑的運(yùn)行參數(shù)，該運(yùn)行參數(shù)至少包括起點(diǎn)參數(shù)、節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)值和終點(diǎn)參數(shù)；

控制模塊，用于根據(jù)該起點(diǎn)參數(shù)控制該機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作；

偵測(cè)模塊，用于在該機(jī)器人沿路徑移動(dòng)過(guò)程中偵測(cè)該路徑中的節(jié)點(diǎn)，并累計(jì)偵測(cè)到的節(jié)點(diǎn)的數(shù)量；

該控制模塊還用于當(dāng)累計(jì)的節(jié)點(diǎn)數(shù)量達(dá)到該節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)值時(shí)，將該偵測(cè)模塊當(dāng)前偵測(cè)到的節(jié)點(diǎn)確定為路徑的終點(diǎn)，并根據(jù)該終點(diǎn)參數(shù)控制該機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

該機(jī)器人，其可沿預(yù)定的路徑移動(dòng)，該路徑中具有可被該機(jī)器人偵測(cè)到的至少兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，該機(jī)器人包括：

存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)控制該機(jī)器人移動(dòng)的運(yùn)行參數(shù)，該運(yùn)行參數(shù)至少包括起點(diǎn)參數(shù)、節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)值及終點(diǎn)參數(shù)；

讀取模塊，響應(yīng)起始指令從該存儲(chǔ)模塊讀取該路徑的運(yùn)行參數(shù)；

控制模塊，用于根據(jù)該起點(diǎn)參數(shù)控制該機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作；

偵測(cè)模塊，用于在該機(jī)器人沿路徑移動(dòng)過(guò)程中偵測(cè)該路徑中的節(jié)點(diǎn)，并累計(jì)偵測(cè)到的節(jié)點(diǎn)的數(shù)量；

該控制模塊還用于當(dāng)累計(jì)的節(jié)點(diǎn)數(shù)量達(dá)到該節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)值時(shí)，將該偵測(cè)模塊當(dāng)前偵測(cè)到的節(jié)點(diǎn)確定為路徑的終點(diǎn)，并根據(jù)該終點(diǎn)參數(shù)控制該機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

該機(jī)器人控制方法，其用于控制機(jī)器人沿預(yù)定的路徑移動(dòng)，該路徑中具有可被機(jī)器人偵測(cè)到的至少兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，該控制方法包括以下步驟：

（a）響應(yīng)起始指令讀取該機(jī)器人運(yùn)行路徑的運(yùn)行參數(shù)，該運(yùn)行參數(shù)至少包括起點(diǎn)參數(shù)、節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)值和終點(diǎn)參數(shù)；

（b）根據(jù)該起點(diǎn)參數(shù)控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作；

（c）在機(jī)器人沿路徑移動(dòng)過(guò)程中偵測(cè)該路徑中的節(jié)點(diǎn)，并累計(jì)偵測(cè)到的節(jié)點(diǎn)的數(shù)量；

（d）當(dāng)累計(jì)的節(jié)點(diǎn)數(shù)量達(dá)到該節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)值時(shí)，將該偵測(cè)模塊當(dāng)前偵測(cè)到的節(jié)點(diǎn)確定為路徑的終點(diǎn)，并根據(jù)該終點(diǎn)參數(shù)控制該機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

上述控制裝置及方法，能夠識(shí)別到具有相同的極性每一節(jié)點(diǎn)，并根據(jù)節(jié)點(diǎn)控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，控制機(jī)器人完成于預(yù)定路徑中的移動(dòng)，簡(jiǎn)化了路徑的設(shè)置，從而提高了效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人控制系統(tǒng)的示意圖。

圖2為本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人的模塊示意圖。

圖3為本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人控制方法的流程圖。

圖4為圖3所示實(shí)施方式中機(jī)器人控制方法的詳細(xì)流程圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明