[發明專利]一種車道邊界線檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201310373373.9
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN103440649B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 胡景強;覃劍釗;閻鏡予
• 申請（專利權）人: 安科智慧城市技術（中國）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06K9/20
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 邱雪

技術領域

本發明屬于智慧車輛技術領域，尤其涉及一種車道邊界線檢測方法及裝置。

背景技術

車道邊界線檢測系統是智慧汽車上很多應用的基礎，由流行的車道偏離警示系統到將來的自動化駕駛，都需要準確獲取車道邊界線位置。例如，在自動駕駛汽車上，需要根據車道邊界線位置，了解車輛當前在車道上的準確狀態，如橫向位置、行走方向等，才能自動控制車輛。

然而，現有技術中當車道邊界線不是直線時，無法準確獲取車道邊界線的位置。為便于說明，例如，某專利文件的技術方案是通過灰度分割和霍夫變換獲取車道邊界線，而只用霍夫變換尋找直線段獲取車道邊界線，當車道邊界線不是直線時，其無法準確獲取車道邊界線位置。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種車道邊界線檢測方法，旨在解決現有技術中當車道邊界線不是直線時，無法準確獲取車道邊界線位置的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種車道邊界線檢測方法，包括：

S0，進行初始化，獲取車輛前進方向消失點；

S1，獲取當前幀車輛前方/后方包含線段的視頻幀;

S2，判斷當前幀的前一幀是否得到精細車道邊界線，如果是，執行S3；如果否，執行S4；

S3，根據前一幀得到的精細車道邊界線生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

S4，提取當前幀的視頻幀中線段，根據記錄的車道邊界線消失點以及當前幀的線段生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

S5，對所述當前幀的車道邊界線區域進行預設擬合算法生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程。

本發明實施例的另一目的在于提供一種車道邊界線檢測裝置，包括：

第一獲取單元，用于進行初始化，獲取車輛前進方向消失點；

第二獲取單元，用于獲取當前幀車輛前方/后方包含線段的視頻幀;

判斷單元，用于判斷當前幀的前一幀是否得到精細車道邊界線；

第一生成單元，用于根據前一幀得到的精細車道邊界線生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

第二生成單元，用于提取當前幀的視頻幀中線段，根據記錄的車道邊界線消失點以及當前幀的線段生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

確定單元，用于對所述當前幀的車道邊界線區域進行預設擬合算法生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程。

在本發明實施例中，對當前幀的車道邊界線區域進行預設擬合算法生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程，解決了現有技術中當車道邊界線不是直線時，無法準確獲取車道邊界線位置的問題，從而提高了獲取車道邊界線位置的準確率，使得智慧汽車能夠準確獲取到車道邊界線位置，后續可根據車道邊界線位置的信息執行相關的應用，例如，流行的車道偏離警示系統、自動化駕駛等。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的車道邊界線檢測方法的實現流程圖；

圖2是本發明實施例提供的步驟S104的實現流程圖;

圖3是本發明實施例提供的步驟S105的實現流程圖;

圖4是本發明實施例提供的得到車輛橫向位置和行走方向的實現流程圖；

圖5是本發明實施例提供的步驟S402實現流程圖;

圖6是本發明實施例提供的車道邊界線檢測裝置的結構框圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

在本發明實施例中，對當前幀的車道邊界線區域進行預設擬合算法生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程，解決了現有技術中當車道邊界線不是直線時，無法準確獲取車道邊界線位置的問題，從而提高了獲取車道邊界線位置的準確率，使得智慧汽車能夠準確獲取到車道邊界線位置，后續可根據車道邊界線位置的信息執行相關的應用，例如，流行的車道偏離警示系統、自動化駕駛等。