[發明專利]一種車道邊界線檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201310373373.9
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN103440649B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 胡景強;覃劍釗;閻鏡予
• 申請（專利權）人: 安科智慧城市技術（中國）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06K9/20
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 邱雪

1.一種車道邊界線檢測方法，其特征在于，包括：

S0，進行初始化，獲取車輛前進方向消失點；

S1，獲取當前幀車輛前方/后方包含線段的視頻幀;

S2，判斷當前幀的前一幀是否得到精細車道邊界線，如果是，執行S3；如果否，執行S4；

S3，根據前一幀得到的精細車道邊界線生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

S4，提取當前幀的視頻幀中線段，根據記錄的車道邊界線消失點以及當前幀的線段生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

S5，對所述當前幀的車道邊界線區域進行預設擬合算法生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取當前幀的視頻幀中線段，根據記錄的車道邊界線消失點以及當前幀的線段生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域，包括：

提取當前幀的視頻幀中線段；

獲取當前幀的線段中與記錄的車道邊界線消失點的距離小于預設距離的線段；

獲取所述與記錄的車道邊界線消失點的距離小于預設距離的線段的斜率，所述斜率包括正斜率和負斜率；

獲取正斜率最大的線段延長的線作為候選左車道邊界線，獲取負斜率最大的線段延長的線作為候選右車道邊界線；

將所述候選左車道邊界線左右若干像素的范圍作為左車道邊界線區域，將所述候選右車道邊界線左右若干像素的范圍作為右車道邊界線區域，以生成車道邊界線區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設擬合算法以及所述車道邊界線區域擬合生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程，包括：

對當前幀的車道邊界線區域進行一次橫向邊緣檢測和區域的閾值處理，以找出當前幀的車道邊界線區域里屬于車道邊界線的點；

對所述屬于車道邊界線的點進行線性-拋物線擬合，得出車道邊界線方程；

驗證車道邊界線方程的有效性；

如果車道邊界線方程是有效的，則輸出車道邊界線方程，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程；

如果車道邊界線方程是無效的，則不輸出車道邊界線方程。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述車道邊界線方程的線性部分以及預先建立的車道寬度模型，計算所述車輛相對車道的橫向位置，輸出所述車輛當前的橫向位置；

根據所述車道邊界線方程和所述車輛前進方向消失點，得到車輛的行走方向。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道邊界線方程和所述車輛前進方向消失點，得到車輛的行走方向，包括：

將生成的左車道邊界線方程線性部分和右車道邊界線方程的線性部分延長相交，實時生成所述當前幀的精細車道邊界線消失點；

根據所述車輛前進方向消失點的位置信息和實時生成的所述精細車道邊界線消失點的位置信息，確定所述車輛當前行走方向，輸出所述車輛行走方向。

6.一種車道邊界線檢測裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于進行初始化，獲取車輛前進方向消失點；

第二獲取單元，用于獲取當前幀車輛前方/后方包含線段的視頻幀;

判斷單元，用于判斷當前幀的前一幀是否得到精細車道邊界線；

第一生成單元，用于根據前一幀得到的精細車道邊界線生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

第二生成單元，用于提取當前幀的視頻幀中線段，根據記錄的車道邊界線消失點以及當前幀的線段生成當前幀的車道邊界線區域，所述車道邊界線區域包括左車道邊界線區域、右車道邊界線區域；

確定單元，用于對所述當前幀的車道邊界線區域進行預設擬合算法生成車道邊界線方程，根據所述車道邊界線方程確定車道邊界線，所述車道邊界線方程包括左車道邊界線方程和右車道邊界線方程。