[發明專利]AGV多道岔自動尋目的站點的方法和系統無效

申請號：	201310368640.3	申請日：	2013-08-21
公開（公告）號：	CN103412566A	公開（公告）日：	2013-11-27
發明（設計）人：	不公告發明人	申請（專利權）人：	廣州動進精密機械科技有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288	代理人：	湯喜友
地址：	510801 廣東省廣州市花***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	agv 多道自動目的站點方法系統
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及AGV小車的導引技術。

背景技術

無人搬運車（Automated?G?uided?Vehicle，AGV）是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛且有安全保護以及各種移載功能的運輸車。在AGV控制系統中，AGV小車的動作是通過車載控制器實現控制，車載控制按照一定的行進路線到達站點。

目前的AGV控制系統中，路徑軌跡都是固定的，只能沿著設定好的路線行駛，不能根據需要隨時選擇目標站點。雖然有的AGV控制系統考慮到所有用到的路線情況，然后根據需要選擇，但靈活性很差，即使能實現，操作的工作量也大，很不方便。

發明內容

本發明的目的在于提出一種AGV多道岔自動尋目的站點的方法，其能解決現有技術的路線選擇靈活性差和使用不方便的問題。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案如下：

AGV多道岔自動尋目的站點的方法，其應用于AGV小車的車載控制器中，其包括以下步驟：

A、獲得當前站點和目標站點；

B、通過預先建立的地圖信息計算出從當前站點行駛至目標站點的多條行駛路徑；其中，所述地圖信息包括相鄰站點之間的路徑信息以及相鄰站點之間的行駛方向信息；

C、選擇滿足預先建立的優先條件的行駛路徑導引AGV小車運行；其中，所述優先條件為向右站點行駛或向左站點行駛。

本發明還提出了一種用于實現上述方法的AGV多道岔自動尋目的站點的系統，其應用于AGV小車的車載控制器中，其包括以下模塊：

獲取模塊，用于獲得當前站點和目標站點；

計算模塊，用于通過預先建立的地圖信息計算出從當前站點行駛至目標站點的多條行駛路徑；其中，所述地圖信息包括相鄰站點之間的路徑信息以及相鄰站點之間的行駛方向信息；

判斷模塊，用于選擇滿足預先建立的優先條件的行駛路徑導引AGV小車運行；其中，所述優先條件為向右站點行駛或向左站點行駛。

本發明具有如下有益效果：

讓AGV小車具備自動搜尋目標站點的能力，能夠使AGV小車更加靈活和智能化，無論AGV小車當前在什么站點位置，在任意選擇AGV小車的目標站點后，AGV小車都可以自己搜索、判斷，找到到達目標站點的路徑，而不需要事先人為的設定AGV小車的路徑，大大提高了AGV小車的智能化水平。而且，無需將預先考慮到的AGV小車所要行駛的所有路徑都存儲到AGV小車的車載控制器中，從而提高AGV小車的車載控制器的數據處理性能。

附圖說明

圖1為本發明較佳實施例的AGV多道岔自動尋目的站點的方法的流程圖；

圖2為本發明較佳實施例的AGV多道岔自動尋目的站點的方法的應用示例。

具體實施方式

下面，結合附圖以及具體實施方式，對本發明做進一步描述。

如圖1所示，一種AGV多道岔自動尋目的站點的方法（也可稱為AGV多道岔自動確定行駛路徑方法），其應用于AGV小車的車載控制器中，其包括以下步驟：

A、獲得當前站點和目標站點；

C、選擇滿足預先建立的優先條件的行駛路徑導引AGV小車運行；其中，所述優先條件為向右站點行駛或向左站點行駛。

本實施例還提出了一種用于實現上述方法的AGV多道岔自動尋目的站點的系統（也可稱為AGV多道岔自動確定行駛路徑裝置），其應用于AGV小車的車載控制器中，其包括以下模塊：

獲取模塊，用于獲得當前站點和目標站點；

判斷模塊，用于選擇滿足預先建立的優先條件的行駛路徑導引AGV小車運行；其中，所述優先條件為向右站點行駛或向左站點行駛。

如圖2所示，為本實施例的應用示例。