[發明專利]自移動裝置

有效

• 申請號: 201310362569.8
• 申請日: 2013-08-20
• 公開（公告）號: CN104414570B
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 馮勇兵
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,張榮彥

1.一種自移動裝置，包括一底座(B)，底座上設有真空吸盤(A)、行走單元(20)和功能單元，所述真空吸盤包括一側部(2)，所述側部密封固定于底座，并支撐于一吸附物表面(C)上，底座、側部與吸附物表面之間密封形成一與真空源相連的負壓室(4)，在垂直于吸附物表面的方向上，所述真空吸盤與所述底座之間能夠發生相對位移，隨著負壓室內壓強逐漸下降，外界大氣壓與負壓室內的壓強差將自移動裝置壓向吸附物表面，隨后使負壓室維持在一定的形狀，其特征在于：所述真空吸盤包括有一沿真空吸盤徑向外延的裙部，所述裙部的外端與吸附物表面密封，其另一端直接或間接地與底座柔性連接；其中，所述裙部內壁所受壓強與負壓室內壓強相同，外壁受大氣壓強作用，裙部內、外壁存在的氣壓差將所述裙部壓向吸附物表面。

2.如權利要求1所述的自移動裝置，其特征在于：所述真空吸盤還包括一頂部(1)，側部通過頂部固定于底座，所述負壓室為頂部、側部與吸附物表面圍成的與真空源相連的密閉腔室。

3.如權利要求2所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)垂直支撐于吸附物表面(C)，側部的外壁與頂部(1)的外邊緣平齊；所述裙部(3)連接在側部(2)外壁的近吸附物表面一端。

4.如權利要求1或3所述的自移動裝置，其特征在于：所述裙部(3)與所述側部(2)柔性連接。

5.如權利要求2所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)通過一柔性連接件(8)連接于頂部(1)，側部(2)與底座(B)間隔設置，由所述側部(2)構成所述裙部。

6.如權利要求1所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)通過一柔性連接件(8)連接于底座(B)，側部(2)與底座間隔設置，由所述側部(2)構成所述裙部。

7.如權利要求2所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)通過一柔性連接件(8)連接于頂部(1)，側部(2)與底座(B)間隔設置，于側部(2)外壁的近吸附物端還設有沿徑向外延的外延部(6)，所述外延部(6)貼附于吸附物表面(C)上，所述裙部包括該外延部(6)和所述側部(2)。

8.如權利要求1所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)通過一柔性連接件(8)連接于底座(B)，側部(2)與底座間隔設置，于側部(2)外壁的近吸附物端還設有沿徑向外延的外延部(6)，所述外延部(6)貼附于吸附物表面(C)上，所述裙部包括該外延部(6)和所述側部(2)。

9.如權利要求5或6任一項所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)截面為倒L形。

10.如權利要求5所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)為一截面為H形的支架。

11.如權利要求6所述的自移動裝置，其特征在于：所述側部(2)為一截面為H形的支架。

12.如權利要求10所述的自移動裝置，其特征在于：所述頂部(1)與所述柔性連接件一體成型，通過一吸盤固定座(7)固定在底座(B)上，所述吸盤固定座(7)的外緣與側部(2)的內壁間隔設置，在自移動裝置移動時，吸盤固定座(7)帶動真空吸盤(A)移動。

13.如權利要求12所述的自移動裝置，其特征在于：所述頂部(1)設有褶皺，所述吸盤固定座(7)設有與所述褶皺相對應的凹凸部。

14.如權利要求10或11所述的自移動裝置，其特征在于：于所述裙部與吸附物表面的接觸面設置有吸盤薄膜，所述吸盤薄膜的材質為聚乙烯或聚丙稀。

15.如權利要求14所述的自移動裝置，其特征在于：所述自移動裝置為自移動擦玻璃機器人，所述功能單元為清潔單元，自移動擦玻璃機器人通過真空吸盤(A)吸附在玻璃表面上，控制單元控制行走單元帶動所述自移動擦玻璃機器人在玻璃表面上行走，清潔單元進行清潔作業。

16.如權利要求14所述的自移動裝置，其特征在于：所述自移動裝置為自移動壁面處理裝置，所述功能單元為清潔單元或噴涂單元，所述自移動壁面處理裝置通過真空吸盤(A)吸附在壁面上，控制單元控制行走單元帶動所述自移動壁面處理裝置在壁面上行走，同時清潔單元或噴涂單元進行作業。