[發(fā)明專利]一種無(wú)角位移并聯(lián)減振裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310362438.X
• 申請(qǐng)日: 2013-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN103511549A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙鐵石;李二偉;崔瀟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): F16F15/04
• 分類號(hào): F16F15/04
• 代理公司: 石家莊一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13116
• 代理人: 崔鳳英

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種減振裝置，特別是一種并聯(lián)減振平臺(tái)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著現(xiàn)代國(guó)防科技的發(fā)展，各種車載、艦載和機(jī)載軍事設(shè)備得到了廣泛的應(yīng)用。其中有一些精密檢測(cè)設(shè)備十分昂貴，對(duì)環(huán)境要求也比較苛刻，如導(dǎo)彈飛行測(cè)試中的檢測(cè)設(shè)備常常因?yàn)閷?dǎo)彈飛行中強(qiáng)烈的振動(dòng)導(dǎo)致?lián)p壞。為了保護(hù)這些精密設(shè)備，常需要在檢測(cè)設(shè)備和導(dǎo)彈之間安裝減振裝置。再如偵查情報(bào)的獲得中，把偵查系統(tǒng)安置在飛機(jī)或衛(wèi)星上，這樣擴(kuò)大了光學(xué)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)視場(chǎng)，隨之而來(lái)的就是動(dòng)載體的振動(dòng)對(duì)光學(xué)系統(tǒng)成像質(zhì)量的影響。分析多種文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，角位移振動(dòng)對(duì)光學(xué)系統(tǒng)的成像質(zhì)量有很大的影響。因此研究無(wú)角位移的減振裝置十分重要。眾所周知的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、機(jī)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)慣性小的特點(diǎn)。其中少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如三移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人能有效實(shí)現(xiàn)無(wú)角位移隔振。專利CN201834213U提出了雙平行四邊形無(wú)角位移減振裝置，該發(fā)明機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是裝置只能在一個(gè)方向上減振，對(duì)其他方向卻無(wú)法起到隔振作用,限制了裝置的應(yīng)用范圍。專利公開號(hào)為CN101858402A提出的三向無(wú)角位移減振器，能完成三向的隔振，但是機(jī)構(gòu)復(fù)雜，重量大，限制了某些情況下的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種體積小、承載能力強(qiáng)、加工簡(jiǎn)單、可實(shí)現(xiàn)三維移動(dòng)無(wú)角位移并聯(lián)減振裝置。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明主要包括動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)、連接這兩個(gè)平臺(tái)的四條結(jié)構(gòu)完全相同的分支和減振彈簧，所述四條結(jié)構(gòu)完全相同的分支和減振彈簧有兩種結(jié)構(gòu)形式：

第一種結(jié)構(gòu)：四條分支均為RRC結(jié)構(gòu)，其中分支中的連桿一的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)連接，上述連桿一的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與連桿二的一端連接，該連桿二的另一端通過圓柱副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相平行，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與圓柱副的軸線相平行，整個(gè)裝置呈正方形，四個(gè)分支對(duì)稱均勻分布。在定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)角分別垂直設(shè)有第一減振彈簧，在上述圓柱副的兩側(cè)分別套有第二減振彈簧。

第二種結(jié)構(gòu)：四條分支均為RPC結(jié)構(gòu)，其中每條分支中的連桿一的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)連接，該連桿一的另一端通過移動(dòng)副與連桿二的一端連接,該移動(dòng)副中裝有第一減振彈簧,該連桿二的另一端通過圓柱副與動(dòng)平臺(tái)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與圓柱副的軸線相平行,在上述圓柱副的兩側(cè)分別套有第二減振彈簧。整個(gè)裝置成正方形，四個(gè)分支對(duì)稱均勻分布。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占用體積小。

2、加工簡(jiǎn)單，制造方便，性價(jià)比高。

3、通過兩組彈簧可以降低從定平臺(tái)傳導(dǎo)到動(dòng)平臺(tái)的振動(dòng)，使得動(dòng)平臺(tái)處于相對(duì)平穩(wěn)狀態(tài)，適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)動(dòng)平臺(tái)和負(fù)載的質(zhì)量及減振彈簧的剛度系數(shù)及阻尼涂層，可以得到滿足要求的減振效果。可廣泛用于不需要轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，需要進(jìn)行多維移動(dòng)減振的環(huán)境。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

圖1所示的無(wú)角位移并聯(lián)減振裝置結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖中，四條分支均為RRC結(jié)構(gòu)，其中分支中的連桿一3的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與定平臺(tái)1連接，上述連桿一的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與連桿二5的一端連接，該連桿二的另一端通過圓柱副6與動(dòng)平臺(tái)8連接，上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)的外側(cè)，上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相平行，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與圓柱副的軸線相平行，整個(gè)裝置呈正方形，四個(gè)分支對(duì)稱均勻分布。在定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)角分別垂直設(shè)有第一減振彈簧7，在上述圓柱副的兩側(cè)分別套有第二減振彈簧9。

實(shí)施例2

在圖2所示的無(wú)角位移并聯(lián)減振裝置結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖中，四條分支均為RRC結(jié)構(gòu)，其中分支中的連桿一3的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與定平臺(tái)1連接，上述連桿一的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與連桿二5的一端連接，該連桿二的另一端通過圓柱副6與動(dòng)平臺(tái)8連接，上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副位于動(dòng)平臺(tái)與定平臺(tái)的內(nèi)側(cè)，上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相平行，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與圓柱副的軸線相平行，整個(gè)裝置呈正方形，四個(gè)分支對(duì)稱均勻分布。在定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)角分別垂直設(shè)有第一減振彈簧7，在上述圓柱副的兩側(cè)分別套有第二減振彈簧9。

實(shí)施例3

在圖3所示的無(wú)角位移并聯(lián)減振裝置結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖中，四條分支均為RPC結(jié)構(gòu)，其中每條分支中的連桿一3的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副2與定平臺(tái)1連接，連桿一的另一端與連桿二5一端通過移動(dòng)副10相連,該移動(dòng)副中裝有第一減振彈簧7,該連桿二的另一端通過圓柱副6與動(dòng)平臺(tái)8連接，圓柱副的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相平行,同時(shí)在圓柱副的兩側(cè)分別套有第二減振彈簧9，整個(gè)裝置成正方形，四個(gè)分支對(duì)稱均勻分布。