[發明專利]具備雙支承式的臂部件的多關節機械手

無效

• 申請號: 201310361999.8
• 申請日: 2013-08-19
• 公開（公告）號: CN103624795A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 山本真廣
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李延虎

技術領域

本發明涉及具備雙支承式的臂部件的多關節機械手。

背景技術

廣泛應用具備多個關節的多關節機械手。一般的多關節機械手具有：具備U字形狀的部分的第一臂部件；以可轉動的方式連結于U字形狀部分的第二臂部件。這樣的所謂的雙支承式的臂部件也公開在日本特開平7-124886號公報、日本特公平6-30852號公報以及日本特開2011-5635號公報。

然而，多關節機械手的第一臂部件以及第二臂部件通過鑄造例如砂型鑄造、重力鑄造、或者壓力鑄造來制造。其中，壓力鑄造尤其在尺寸精度以及穩定性上優越，而且能夠進行廉價的批量生產，所以被廣泛應用。

圖14A以及圖14B是在壓力鑄造上使用的模具的剖視圖。如圖14A所示，若在兩個模具B1、B2之間形成鑄件C0，則使模具B1、B2分別向開模方向移動而打開，取出鑄件C0。相對于此，在圖14B中，在鑄件C0上設置有切削部分C1、C2。因此，切削部分C1、C2成為障礙，不能將一方的模具B2向其開模方向打開，所以，不能取出鑄件C0。

圖15是制造多關節機械手的第一臂部件的模具的剖視圖。制造具備U字形狀部分的第一臂部件A1時，有時圖15所示的模具的開模方向與轉動軸線的方向相同。然而，此時，第一臂部件A1的U字形狀部分相當于切削部分。因此，不能打開模具B1、B2，不能取出第一臂部件A1。

而且，機械手在臂部件內側的中空部分收納動力傳遞要素例如齒輪以及傳動帶，以及線條體例如配線以及配管。其理由是為了防止動力傳遞要素、線條體露出在外部。然而，根據中空部分的形狀，有時該中空部分相當于切削部分，不能從模具取出臂部件。

為此，尤其是在制造機械手的臂部件時，不用壓力鑄造而多用砂型鑄造。然而，在砂型鑄造中，需要在鑄造后破壞砂型而掏出砂。因此，砂型鑄造費事，而且導致制造費用的增加。

本發明鑒于這樣的情況，其目的在于，提供即使在制造雙支承式的臂部件的情況下也能夠利用壓力鑄造制造的多關節機械手。

發明內容

為了達到上述目的，根據第一方案，提供如下的多關節機械手，其包含：具備由相互平行的兩個突出部構成的U字形狀部分的第一臂部件；以及在U字形狀部分的兩個突出部以雙支承式可轉動地被連結的第二臂部件，上述第一臂部件由在上述U字形狀部分的上述兩個突出部之間且相對于上述第二臂部件的轉動軸線垂直的平面被分割的兩個半型部分形成，上述第一臂部件包含將兩個半型部分相互結合的結合部。

根據第二方式，在第一方案中，上述半型部分的各個由在相對于上述平面平行的追加平面被分割的兩個下位半型部分形成，上述半型部分的各個包含使上述兩個下位半型部分相互結合的追加結合部。

通過在附圖中示出的本發明的典型的實施方式的詳細說明，本發明的這些目的、特征以及優點以及其他的目的、特征以及優點會變得更加明確。

附圖說明

圖1是基于本發明的多關節機械手的立體圖。

圖2是基于本發明的第一實施方式的第一臂部件的主視圖。

圖3是構成第一臂部件的一方的半型部分的模具的剖視圖。

圖4是構成第一臂部件的兩個半型部分的模具的立體圖。

圖5是基于本發明的第二實施方式的第一臂部件的主視圖。

圖6是構成第二臂部件的一個下位半型部分的模具的剖視圖。

圖7是構成第二臂部件的另一個下位半型部分的模具的剖視圖。圖8是構成第二臂部件的四個下位半型部分的模具的立體圖。

圖9是第一臂部件的立體圖。

圖10是沿著圖9的線A-A觀察的部分立體圖。

圖11是某實施方式中的第一臂部件以及第二臂部件的剖視圖。

圖12是其他實施方式中的第一臂部件以及第二臂部件的剖視圖。

圖13是另一個實施方式中的第一臂部件以及第二臂部件的剖視圖。

圖14A是在壓力鑄造中使用的模具的剖視圖。

圖14B是在壓力鑄造中使用的模具的其他的剖視圖。

圖15是制造多關節機械手的第一臂部件的模具的剖視圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本發明的實施方式進行說明。在以下的圖中，對相同的部件賦予相同的參照符號。為了易于理解，適當地變更這些圖的縮尺。