[發明專利]電動動力轉向裝置

有效

• 申請號: 201310361901.9
• 申請日: 2013-08-19
• 公開（公告）號: CN103625543B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 玉泉晴天;益啟純;喜多政之;并河勛
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00;B62D101/00;B62D111/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,蘇琳琳

技術領域

本發明涉及輔助駕駛員的轉向操作的電動動力轉向裝置。

背景技術

公知一種通過對車輛的轉向機構賦予馬達動力來輔助駕駛員的轉向操作的電動動力轉向裝置。以往，作為該種電動動力轉向裝置已知有JP2006-175940A中記載的裝置。

JP2006-175940A的電動動力轉向裝置具備基于轉向角決定目標轉向轉矩的第1規范模型、和基于轉向轉矩決定轉向系統的目標舵角（目標轉舵角）的第2規范模型。基于這兩個規范模型（理想模型）控制馬達的驅動。即，利用為了使實際轉向轉矩追隨目標轉向轉矩而執行轉矩反饋控制所得到的第1輔助分量，能夠總是使轉向轉矩成為最佳值。此外，利用執行使實際轉舵角追隨目標轉舵角的轉舵角反饋控制而得到的第2輔助分量，能夠抵消來自轉舵輪的反向輸入振動。

另外，例如行駛在低μ路的車輛在轉彎中發生橫向滑動的情況下，會產生過度轉向狀態。在這種情況下，駕駛員向與車輛的轉彎方向相反的方向操作方向盤，使轉舵輪向與車輛的轉彎方向相反的方向轉舵對使車輛穩定是有效的。該操作一般被稱為反打方向盤（counter?steer）。

另一方面，在JP2006-175940A所記載的電動動力轉向裝置中，在駕駛員進行反打方向盤時，若轉舵輪的轉舵角以從目標轉舵角偏離的方式變化，則試圖使轉舵角返回目標轉舵角的輔助轉矩作用于轉向機構。即、與反打方向盤的方向相反方向的輔助轉矩作用于轉向機構。因此駕駛員反打方向盤時感覺變大，有可能給駕駛員帶來不協調感。

發明內容

本發明提供一種通過轉舵角反饋控制能夠緩和在反打方向盤時給駕駛員帶來的不協調感的電動動力轉向裝置。

根據本發明的一實施方式,電動動力轉向裝置具備：從馬達向車輛的轉向機構賦予輔助轉矩的輔助機構；基于輔助指令值對上述馬達的驅動進行控制的控制部；以及檢測上述車輛橫向滑動的車輛狀態檢測部，上述控制部具有：第1輔助分量運算部，其基于被傳遞至上述轉向機構的轉向轉矩來運算第1輔助分量；轉舵角指令值運算部，其基于上述轉向轉矩來運算作為轉舵輪的轉舵角的目標值的轉舵角指令值；第2輔助分量運算部，其通過執行使上述轉舵輪的轉舵角與上述轉舵角指令值一致的轉舵角反饋控制來運算第2輔助分量；輔助指令值運算部，其以對上述第1輔助分量加上上述第2輔助分量而得的值為基礎來運算上述輔助指令值；以及調整部，在由上述車輛狀態檢測部檢測到上述車輛橫向滑動時，其使包含在上述輔助指令值中的上述第2輔助分量的絕對值與未檢測到上述車輛橫向滑動時相比減小。

附圖說明

本發明上述和其他的目的、特征以及優點將通過下述結合附圖的描述得以進一步明確。對相同部件賦予相同附圖標記。

圖1是針對本發明的電動動力轉向裝置的一實施方式表示其構成的框圖。

圖2是針對實施方式的電動動力轉向裝置表示其馬達控制裝置的構成的框圖。

圖3是針對實施方式的電動動力轉向裝置表示其馬達控制裝置的構成的控制框圖。

圖4是表示轉向轉矩、車速以及第1輔助分量的關系的圖。

圖5是針對實施方式的電動動力轉向裝置表示其轉舵角指令值運算部的構成的控制框圖。

圖6是針對實施方式的電動動力轉向裝置表示其道路信息補償部的構成的控制框圖。

圖7是針對實施方式的電動動力轉向裝置表示由道路信息切換部進行的道路信息增益的校正方式的一個例子的時間圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的實施例進行說明。

參照圖1～圖7針對本發明的電動動力轉向裝置的一實施方式進行說明。如圖1所示，電動動力轉向裝置具備：轉向機構1，其基于駕駛員的方向盤10的操作來使轉舵輪15轉舵；輔助機構2，其輔助駕駛員的轉向操作。

轉向機構1具備與方向盤10一體旋轉的轉向軸11。轉向軸11由連結于方向盤10的中心的轉向柱軸11a、中間軸11b以及小齒輪軸11c構成。小齒輪軸11c的下端部經由齒條小齒輪機構12連結有齒條軸13。由此，若轉向軸11伴隨駕駛員的轉向操作而旋轉，則該旋轉運動經由齒條小齒輪機構12被轉換為齒條軸13的軸向的往復直線運動。該齒條軸13的往復直線運動經由連結于其兩端的轉向橫拉桿14被傳遞至轉舵輪15，從而使轉舵輪15的轉舵角θp發生變化，車輛的行進方向被改變。

輔助機構2具備向轉向柱軸11a賦予輔助轉矩的馬達20。馬達20由三相交流馬達構成。該馬達20的旋轉經由齒輪機構21被傳遞至轉向柱軸11a，從而對轉向軸11賦予馬達轉矩并輔助轉向操作。