[發明專利]一種仿人形排爆機器人

在審

• 申請號: 201310357885.6
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN103448063A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 朱德榮;呂遠好;曹超;謝科
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J5/00
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務所 41112
• 代理人: 陸君

【技術領域】

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種排爆機器人，具體涉及一種仿人形排爆機器人。

【背景技術】

已知的，排爆工作是一項復雜的、涉及人身安全的工作，這就要求排爆工作人員不僅膽大，還要心細，但是據報道，每年都有許多排爆工作人員傷亡，如果有臺能幫助排爆工作人員工作的機器人，對保護排爆人員的人身安全和減少排爆人員的生命傷亡都會起有益的作用，正是基于這樣的創造思想，各國都制造出各種各樣的排爆機器人，比如英國是最早研制排爆機器人的國家，由于英國與北愛爾蘭長期的民族矛盾，不斷受到爆炸物的威脅，因此，較早研制出爆炸物處理機器人，其生產的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機器人，已經出售到50多個國家的軍警機構，最近又將“手推車”加以優化，研制出“土拔鼠”及“野牛”兩種遙控電動排爆機器人，并在最近的伊拉克戰爭中用來探測和處理爆炸物；還有法國比較有名的排爆機器人是Cy-bernetics公司研制的RS200機器人，法國的空軍、陸軍、警察署都購買了這種機器人，此外DM公司研制的RM35機器人也被用到巴黎機場，該機器人裝有內置望遠鏡的機械長臂達2.8m，有效載荷30kg，通過采用全履帶式底盤，使其具有極好的越野能力，另外，還裝有一些特殊功能的儀器；再有美國是對排爆機器人的研究是十分重視，把它作為下一代戰斗力的重要組成部分，投入了大量的資金和人力物力，美國Romotec公司研制的Andros系列機器人受到各國軍警部門的歡迎，白宮和國會大廈警察局都購買了這種機器人，海灣戰爭后，美國曾用這種機器人在沙特阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷和未爆炸的彈藥，這種機器人有一個可升高到4.5m的支架，可在上面裝彩色攝象機、晝夜瞄準具、雙耳音頻探測器、化學探測器、微型定位系統、紅外線傳感器等，遙控距離達10m，另外，美國Wolstenholme機器人公司生產的MR5和MR7排爆機器人是用于戶內和戶外環境、適應所有地形的排爆機器人；同時以色列長期受到恐怖活動的威脅，對反恐十分重視，為了對付自殺性爆炸襲擊，研制和購買了多種型號的排爆機器人，另外，加拿大、德國、澳大利亞、日本、韓國等國都相繼投入相當的人力物力來研制排爆機器人；而我國在排爆機器人的研制能力方面，明顯落后于上述發達國家，但是，我國的科技研究人員經過努力，在一些方面已經接近了國際的先進水平，已有幾種排爆機器人投入使用，比如上海交通大學是我國最早從事機器人研究的單位之一，承擔過多項國家的重點項目攻關、“八六三”計劃、國家自然科技基金有關的機器人項目，該學校先后研制出消防機器人、教學機器人、噴涂機器人、弧焊機器人等，自2002年以來也在致力于排爆機器人的研制，目前已經生產出性能樣機；還有華南理工大學也是我國較早從事機器人研究的單位之一，也是廣東第一個從事機器人研究的單位，目前有華南理工大學與廣東省公安廳及京亮發展有限公司聯合開發的排爆機器人已經在2005年中國的反恐防爆機器人展覽會上展出，該機器人具有六個自由度，最大行駛速度0.8m/s，最大的爬行坡度35度，最大的抓取重量30kg，機械手前端配有爆炸物銷毀器兩套和帶紅外瞄準器的連發散彈槍一支，末端配有手爪、電鉆、電鋸、電剪和拾音器一枚，并可根據控制指令自動更換，行走小車配有X光探測儀和活動成像板，擴音器和報警器；再有中國沈陽自動化研究所自行研制的反恐防爆機器人“靈蜥-A”型和“靈蜥-B”型也先后獲得成功，“靈蜥-B”型屬于遙控移動式作業機，是一種具有抓取、銷毀爆炸物等功能的新型機器人產品，它形體矯健，自重180kg，最大行駛速度為40m/min，可以跨越0.45m高的障礙，爬行不超過45度的斜坡和樓梯，同時可以根據要求裝備爆炸物銷毀器、連發彈槍、催淚彈等武器，完成相應的功能等，但是由于排爆機器人比一般的工業機器人更加復雜、智能化程度更高，所涉及的技術越來越廣、難度越來越高，其核心技術主要包括移動行走技術、遙控技術、半自主和自主技術、多傳感器信息融合技術、導航和定位技術、仿生技術、多智能協調技術、微小化技術等，然而，無論是國內還是國外以往推出的各類排爆機器人都是僅具有較少的幾個自由度，無法較為靈活和精準的使機器人取放物體，這樣以來使得排爆機器人所到達空間和完成的任務都很有限，無法滿足排爆工作的需求。

【發明內容】

為克服背景技術中存在的不足，本發明提供了一種仿人形排爆機器人，本發明通過電機分別驅動，能實現行走、腰轉和升降、大臂擺動、小臂擺動和轉動、腕轉和腕轉、頭轉動和俯仰等多個動作，本發明具有定位精度高、自鎖性能好等特點。

為實現如上所述的發明目的，本發明采用如下所述的技術方案：