[發(fā)明專利]一種仿人形排爆機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310357885.6
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN103448063A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱德榮;呂遠好;曹超;謝科
• 申請（專利權(quán)）人: 洛陽理工學(xué)院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J5/00
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務(wù)所 41112
• 代理人: 陸君

1.一種仿人形排爆機器人,包括頭部（1）、手臂（3）、夾持機構(gòu)（4）、軀體（13）、升降架（18）和行走機構(gòu)，其特征是：所述行走機構(gòu)中的平臺底板（8）下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪（10）和后輪（23），所述前輪（10）通過前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機（39）驅(qū)動，所述后輪（23）通過行走驅(qū)動電機（21）驅(qū)動，在平臺底板（8）上面的中部設(shè)有升降架（18），所述升降架（18）通過絲桿驅(qū)動電機（35）驅(qū)動，在升降架（18）的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)（17），在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)（17）的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板（7），在所述轉(zhuǎn)盤底板（7）的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪（6），所述直齒內(nèi)齒輪（6）通過軀體驅(qū)動電機（16）驅(qū)動，在直齒內(nèi)齒輪（6）的上面設(shè)有軀體（13），在所述軀體（13）的兩側(cè)分別設(shè)有手臂（3），在兩手臂（3）的端部分別設(shè)有夾持機構(gòu)（4），在軀體（13）的上面設(shè)有頭部（1），所述頭部（1）通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機（2）驅(qū)動形成所述的仿人形排爆機器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述行走機構(gòu)包括平臺底板（8）、前輪（10）、行走驅(qū)動電機（21）、后輪（23）、主動輪（24）、后輪驅(qū)動軸（25）、蝸桿（36）、蝸輪（38）和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機（39），所述平臺底板（8）下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個前輪（10），其中任意一個前輪（10）上端的前輪固定軸（9）穿過平臺底板（8）并通過螺母固定在平臺底板（8）的下面上，另一個前輪（10）上端的前輪固定軸（9）依次穿過平臺底板（8）和蝸輪（38）后通過鎖緊螺母（37）鎖緊，在所述蝸輪（38）的一側(cè)設(shè)有蝸桿（36），所述蝸桿（36）的端部設(shè)有齒輪C（41），所述齒輪C（41）與齒輪D（42）嚙合，所述齒輪D（42）設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸（40）的一端，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動軸（40）的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機（39）主軸的端部；在平臺底板（8）下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動軸（25），在所述后輪驅(qū)動軸（25）的兩端分別設(shè)有后輪（23），在后輪驅(qū)動軸（25）的中部設(shè)有從動輪，所述從動輪通過皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺底板（8）上面上的主動輪（24），所述主動輪（24）通過行走驅(qū)動電機（21）驅(qū)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述行走驅(qū)動電機（21）通過行走驅(qū)動電機固定座（22）固定在平臺底板（8）的上面上，在平臺底板（8）的上面設(shè)有孔（26），所述孔（26）內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述升降支架（18）的下端設(shè)有絲母（19），所述絲母（19）套接在絲桿（20）的外緣面上，所述絲桿（20）的端部設(shè)有齒輪A（32），所述齒輪A（32）與齒輪B（33）嚙合，所述齒輪B（33）設(shè)置在絲桿驅(qū)動電機（35）的主軸上，所述絲桿驅(qū)動電機（35）通過絲桿驅(qū)動電機安裝座（34）固定在平臺底板（8）的上面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述軀體（13）的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪（6），所述直齒內(nèi)齒輪（6）的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板（7）上，在直齒內(nèi)齒輪（6）的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺，在所述環(huán)形凸臺與轉(zhuǎn)盤底板（7）之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球（15），在環(huán)形凸臺的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板（5），在所述轉(zhuǎn)盤固定板（5）與環(huán)形凸臺之間設(shè)有復(fù)數(shù)個鋼球（15），直齒內(nèi)齒輪（6）與直齒外齒輪（14）嚙合，所述直齒外齒輪（14）通過軀體驅(qū)動電機（16）驅(qū)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述頭部（1）下端的中部設(shè)有頭部固定軸（11），所述頭部固定軸（11）上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸（12）上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸（12）通過頭部轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機（2）驅(qū)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述頭部（1）上設(shè)有攝像頭。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機器人，其特征是：所述手臂（3）設(shè)置在錐齒輪安裝軸A（28）的一端，所述錐齒輪安裝軸A（28）的另一端穿過軀體（13）設(shè)有錐齒輪A（27），所述錐齒輪A（27）與錐齒輪B（29）嚙合，所述錐齒輪B（29）設(shè)置在錐齒輪安裝軸B（30）的一端，所述錐齒輪安裝軸B（30）的另一端連接手臂驅(qū)動電機（31）。