[發明專利]一種車輛前照燈亮暗邊界線檢測方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201310329058.6
• 申請日: 2013-07-31
• 公開（公告）號: CN103413135A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 于紅緋;劉威;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，特別是涉及一種基于圖像的車輛前照燈亮暗邊界線檢測方法、裝置和系統。

背景技術

車輛前照燈的作用是在夜間或其它低能見度的情況下，為車輛駕駛員提供照明，并且防止前照燈對司機和路人造成眩目。前照燈光束照射角度過高或過低均會對行車造成不利影響，帶來安全隱患。一般的車輛前照燈均安裝了具有遠、近光燈絲的雙絲燈泡，并且為了保證汽車夜間行駛時車前既有明亮而均勻的照明又能防止炫目，對遠近光配光性能和光束照射方向均有一定的要求。在日常的行駛過程中，由于受到振動作用，使得前照燈偏離原來的安裝位置，從而改變光束照射方向。車輛前照燈光束照射方向不當，已成為影響車輛夜間安全行駛的主要隱患之一。因此，保證正確的前照燈照射方向，對行車安全具有重要意義。

現有技術中，存在利用屏幕或前照燈檢驗儀對前照燈光束照射方向進行檢測的方法。在進行前照燈照射方向的檢測時，通常會根據遠光與近光的光束照射特點進行檢測，其中，遠光配光形成的圖形特征為對稱型，光形中心位置最亮；近光配光形成的圖形特征為非對稱型，具有明顯的亮暗邊界線。因此，在檢測近光前照燈照射方向時，亮暗邊界線的位置是重要的檢測參數。

發明人在實現本發明的過程中發現，現有技術存在的檢測方法往往需要在檢測站等特定環境下且車輛靜止時進行，例如需要在車輛靜止時通過投影在特定屏幕上的圖像檢測前照燈亮暗邊界線的位置。這種方法無法適用于存在強烈干擾的室外環境，無法在室外環境中準確地檢測前照燈亮暗邊界線的位置。

發明內容

本發明實施例提供了一種基于圖像的車輛前照燈亮暗邊界線檢測方法、裝置和系統，可以適用于存在強烈干擾的室外環境的車輛前照燈亮暗邊界線檢測，準確性高，魯棒性強。

技術方案如下：

根據本發明實施例的第一方面，公開了一種基于圖像的車輛前照燈亮暗邊界線檢測方法，所述方法包括:

獲得車輛前照燈的照射圖像；

對所述照射圖像進行邊緣檢測，獲得邊緣圖像；

在所述邊緣圖像中，分別檢測獲得符合第一方向的第一線段集合和符合第二方向的第二線段集合，基于所述第一線段集合和所述第二線段集合獲得符合預設條件的候選亮暗邊界線集合；其中，所述第一方向對應水平亮暗邊界線方向，所述第二方向對應斜向亮暗邊界線方向；一個候選亮暗邊界線由所述第一線段集合中的一個線段和所述第二線段集合中的一個線段組成；

根據車輛前照燈光束特征，在獲得的候選亮暗邊界線集合中確定車輛前照燈的亮暗邊界線。

進一步的，所述分別檢測獲得符合第一方向的第一線段集合和符合第二方向的第二線段集合包括：

檢測獲得符合第一方向的第一線段集合具體為：對于邊緣圖像中的每一邊緣點，獲得邊緣點的梯度方向角度；判斷邊緣點的梯度方向角度與第一方向對應的角度的差值是否小于第一預設閾值，獲得第一判斷結果；當所述第一判斷結果表明邊緣點的梯度方向角度與第一方向對應的角度的差值小于第一預設閾值時，保存所述邊緣點至第一邊緣點集合；對得到的邊緣點進行聚類處理，獲得相應的線段；

檢測符合第二方向的第二線段集合具體為：對于邊緣圖像中的每一邊緣點，獲得邊緣點的梯度方向角度；判斷邊緣點的梯度方向角度與第二方向對應的角度的差值是否小于第二預設閾值，獲得第二判斷結果；當所述第二判斷結果表明邊緣點的梯度方向角度與第二方向對應的角度的差值小于第一預設閾值時，保存所述邊緣點至第二邊緣點集合；對得到的邊緣點進行聚類處理，獲得相應的線段。

進一步的，所述對得到的邊緣點進行聚類處理，獲得相應的線段包括：

獲得所述邊緣點集合中的每個邊緣點所對應的極坐標直線方程參數ρ，按大小對參數ρ排序，統計獲得具有相同參數ρ的邊緣點的個數，獲取具有局部極大邊緣點個數所對應的參數ρ和該參數ρ對應的邊緣點集合；

對每個參數ρ對應的邊緣點集合中的邊緣點進行排序；

對排序后的邊緣點，計算相鄰兩邊緣點之間的距離，根據距離確定相鄰兩邊緣點是否屬于同一線段。

進一步的，基于所述第一線段集合和所述第二線段集合獲得符合預設條件的一個候選亮暗邊界線包括：

從所述第一線段集合中選取一個線段作為第一線段，從所述第二線段集合中選取一個線段作為第二線段；

判斷所述第一線段的終點的橫坐標是否小于第二線段的終點的橫坐標，獲得第四判斷結果；

判斷所述第一線段的終點的縱坐標是否大于第二線段的終點的縱坐標，獲得第五判斷結果；