[發明專利]一種車輛前照燈亮暗邊界線檢測方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201310329058.6
• 申請日: 2013-07-31
• 公開（公告）號: CN103413135A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 于紅緋;劉威;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種基于圖像的車輛前照燈亮暗邊界線檢測方法，其特征在于，所述方法包括:

獲得車輛前照燈的照射圖像；

對所述照射圖像進行邊緣檢測，獲得邊緣圖像；

在所述邊緣圖像中，分別檢測獲得符合第一方向的第一線段集合和符合第二方向的第二線段集合，基于所述第一線段集合和所述第二線段集合獲得符合預設條件的候選亮暗邊界線集合；其中，所述第一方向對應水平亮暗邊界線方向，所述第二方向對應斜向亮暗邊界線方向；一個候選亮暗邊界線由所述第一線段集合中的一個線段和所述第二線段集合中的一個線段組成；

根據車輛前照燈光束特征，在獲得的候選亮暗邊界線集合中確定車輛前照燈的亮暗邊界線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別檢測獲得符合第一方向的第一線段集合和符合第二方向的第二線段集合包括：

檢測獲得符合第一方向的第一線段集合具體為：對于邊緣圖像中的每一邊緣點，獲得邊緣點的梯度方向角度；判斷邊緣點的梯度方向角度與第一方向對應的角度的差值是否小于第一預設閾值，獲得第一判斷結果；當所述第一判斷結果表明邊緣點的梯度方向角度與第一方向對應的角度的差值小于第一預設閾值時，保存所述邊緣點至第一邊緣點集合；對得到的邊緣點進行聚類處理，獲得相應的線段；

檢測符合第二方向的第二線段集合具體為：對于邊緣圖像中的每一邊緣點，獲得邊緣點的梯度方向角度；判斷邊緣點的梯度方向角度與第二方向對應的角度的差值是否小于第二預設閾值，獲得第二判斷結果；當所述第二判斷結果表明邊緣點的梯度方向角度與第二方向對應的角度的差值小于第一預設閾值時，保存所述邊緣點至第二邊緣點集合；對得到的邊緣點進行聚類處理，獲得相應的線段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對得到的邊緣點進行聚類處理，獲得相應的線段包括：

獲得所述邊緣點集合中的每個邊緣點所對應的極坐標直線方程參數ρ，按大小對參數ρ排序，統計獲得具有相同參數ρ的邊緣點的個數，獲取具有局部極大邊緣點個數所對應的參數ρ和該參數ρ對應的邊緣點集合；

對每個參數ρ對應的邊緣點集合中的邊緣點進行排序；

對排序后的邊緣點，計算相鄰兩邊緣點之間的距離，根據距離確定相鄰兩邊緣點是否屬于同一線段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一線段集合和所述第二線段集合獲得符合預設條件的一個候選亮暗邊界線包括：

從所述第一線段集合中選取一個線段作為第一線段，從所述第二線段集合中選取一個線段作為第二線段；

判斷所述第一線段的終點的橫坐標是否小于第二線段的終點的橫坐標，獲得第四判斷結果；

判斷所述第一線段的終點的縱坐標是否大于第二線段的終點的縱坐標，獲得第五判斷結果；

判斷第一線段的邊緣點的個數和所述第二線段的邊緣點的個數是否均大于第四預設閾值，獲得第六判斷結果；

當所述第四判斷結果、所述第五判斷結果和所述第六判斷結果均為是時，將所述第一線段、所述第二線段的組合作為一個候選亮暗邊界線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛前照燈光束特征，在獲得的候選亮暗邊界線集合中確定亮暗邊界線包括：

獲得各候選亮暗邊界線的響應值，對所述響應值進行排序，將響應值最大的候選亮暗邊界線作為車輛前照燈的亮暗邊界線。

其中，所述獲得各候選亮暗邊界線的響應值包括：

獲得候選亮暗邊界線中第一方向的線段的邊緣點的梯度模值的平均值以及第二方向的線段的邊緣點的梯度模值的平均值；

獲得所述第一方向的線段的邊緣點的梯度模值的平均值和所述第二方向的線段的邊緣點的梯度模值的平均值的和值作為該候選亮暗邊界線的響應值。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在獲得候選亮暗邊界線組合中各亮暗邊界線的響應值之前，所述方法還包括：

利用紋理區域特征和/或區域亮度特征，進一步篩選候選亮暗邊界線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

輸出亮暗邊界線對應的轉折點的位置信息和/或組成該亮暗邊界線的水平亮暗邊界線和斜向亮暗邊界線的位置信息。