[發明專利]檢驗預給定的給定行駛方向參數的可執行性的裝置及方法

有效

• 申請號: 201310324996.7
• 申請日: 2008-11-17
• 公開（公告）號: CN103863394A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: V·尼姆茨
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本申請是發明名稱為“用于控制機動車自動轉向裝置的裝置及方法,用于檢驗對機動車預給定的給定行駛方向參數的可執行性的裝置及方法”、申請日為2008年11月17日、申請號為200880130036.4的PCT發明申請（國際申請號PCT/EP2008/065695）的分案申請。?

技術領域

本發明涉及用于控制機動車自動轉向裝置的裝置及方法。此外本發明還涉及用于檢驗對機動車預給定的給定行駛方向參數的可執行性的裝置及方法。?

現有技術

機動車裝備有一個自動的機動車控制系統是已公知的。這種自動的機動車控制系統例如為一個自動車道保持系統或一個泊車輔助裝置。為了使駕駛員容易泊入停車位中，泊車輔助裝置在考慮停車位延伸范圍及機動車相對停車位的位置的情況下求得一個有利的泊車路徑。該泊車路徑例如由直線、圓弧段及回旋線的相互串接組成。視尺度及起始位置而定圓弧段可引起不同的恒定轉向角要求量。而可能性很大的是，其半徑及由此所要求的打方向盤的量很強地變化。?

圖1表示一個說明由泊車輔助裝置求得的轉向角要求量相對時間變化的曲線（曲線2）的例子的坐標系。該坐標系的橫坐標是時間軸t。縱坐標給出給定方向盤角度α0，在相應的時刻在方向盤上或在轉向桿上必需被調節到該給定方向盤角度。在此情況下給定方向盤角度α0相應于方向盤角度要求量。?

在一個時刻t0上以一個0°的給定方向盤角度α0開始泊車過程。在時刻t1及t2上給定方向盤角度α0取得另一值，這時方向盤必需被強打。因此泊車過程的軌跡計劃出現兩個圓弧，在這些圓弧上給定方向盤角度α0?總為恒定值。在時刻t3上泊車過程結束。如果遵守確定的并有利的方向盤角度要求量，則其出發點必需是，機動車在時刻t3上將位于停車位中的一個有利位置中。?

一個求得的有利泊車路徑–例如圖1中方向盤角度要求量隨時間變化的曲線–可在泊車過程期間通過轉向提示通知駕駛員。作為對此的補充也可在使用方向盤自動導控裝置的情況下自動地實現所求得的有利泊車路徑。在此情況下在泊車期間在由所求得的有利泊車路徑得出的確定時刻上自動地調節該有利泊車路徑的給定行駛方向（例如打方向盤量給定值）。例如在時刻t0至t3上自動地調節相應的預給定的給定方向盤角度α0。這附加地使駕駛員泊入停車位變得容易。?

一個合適的方向盤自動導控裝置例如可通過一個電子轉向裝置（電子轉向架ESC/電-機械助力轉向EPS）來實現。然而有利泊車路徑的可靠保持需要相對精確地遵守預給定的給定行駛方向。這對電子轉向裝置提出很高的要求。?

但確定的給定方向盤角度α0在實踐中常常不能被遵守。圖2表示一個說明用于非精確地遵守圖1的預給定的給定轉向角的例子的坐標系。該坐標系的橫坐標及縱坐標如上面圖1中那樣相應于時間軸t及確定的給定方向盤角度α0。縱坐標也給出了當一個設有電子轉向裝置的機動車按預給定泊車路徑行駛期間所測定的實際方向盤角度α。為了更清楚起見圖2中的部分區段被放大地表示。?

曲線4給出在時間t上通過方向盤上的電轉向裝置實際調節到的實際方向盤角度α。如通過曲線2與4的比較所看到的，由泊車輔助裝置預給定的給定方向盤角度α0通過電轉向裝置僅不精確地被遵守。例如對于300°的一個給定方向盤角度α0所調節到的實際方向盤角度α僅為295°。如果對給定方向盤角度α0與實際方向盤角度α之間的5°差值不進行任何校正，則在按預給定的泊車路徑行駛時這可導致明顯的偏差。?

此外尤其對于非常窄的停車位將得到具有相對大的打方向盤量的泊車路徑。如果該相對大的打方向盤量不能由機動車實現的話,則行駛出的泊車路徑將顯著地偏離所求得的有利泊車路徑.?

在所需的給定行駛方向調節時常常通過駕駛員的干預不能校正誤差。這在許多情況下必需使泊車過程提前中斷。此外機動車對求得的有利泊車?路徑的偏差還可導致碰撞，例如與一個相鄰的泊好的機動車碰撞。?

EP1650103A2描述了一個用于機動車的駕駛系統，在其中將一個偏航率與一個轉向角相比較。接著可這樣來校正機動車的行駛方向，以使得轉向角與偏航率相一致。但在此情況下由于傳感器噪音，偏航率的信號必需被很強地濾波。這就導致了時間的延遲。此外可靠的偏航率僅可在相對大的速度時測定。另外在偏航率與轉向角之間可能出現的偏差的求值及接著進行的行駛方向的校正需要相對長的時間。?

發明內容

本發明給出了一種具有權利要求1的特征的用于檢驗對機動車預給定的給定行駛方向參數的可執行性的裝置以及一種具有權利要求5的特征的用于檢驗對機動車預給定的給定行駛方向參數的可執行性的方法。?