[發明專利]一種改進自動導航小車續航能力的方法及其裝置

有效

• 申請號: 201310318422.9
• 申請日: 2013-07-26
• 公開（公告）號: CN103448565A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 沈紀法
• 申請（專利權）人: 寧波遠景汽車零部件有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60L11/18
• 分類號: B60L11/18
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術領域

本發明涉及自動導航小車，尤其涉及一種用于改善汽車生產線上自動導航小車續航能力不足的方法及裝置。

背景技術

國內汽車主機廠目前一般都采用國際先進的自動導航小車（AGV）。但是，AGV在發動機合裝區經常存在舉升機提升困難，有時在提升過程中突然停止工作，按鍵不起作用，只有關機重新啟動并在手動狀態下才能啟動的問題。而此時AGV并沒行走，只有一個舉升機電機在工作，負載相對較小才勉強能提升，若重啟動次數太多就會癱瘓，故障指示為舵角超偏差，這類故障嚴重影響生產效率。經深入分析造成上述故障的根本原因是AGV充電量不足。

公開日為2013年04月03日、公開號為CN103022586A的專利文獻公開了這樣的技術方案，一種AGV自動充電方法及裝置，包括：當AGV電池組電量低于設定的閾值時，發送充電請求；接收到充電請求后儲存當前任務節點并發出充電指令；AGV根據充電指令在導航模塊的導引下向充電站移動；AGV到達對接區域與充電站進行近程對接；對接后對AGV進行充電，實現自動地給AGV充電，避免人工充電時破壞AGV的任務完整性。但是該技術方案的不足之處在于，AVG需要離開生產線到充電位進行充電，充電結束后再返回生產線上的離開時工位繼續工作，不但需要獨立的充電時間降低工作效率，還會使AGV要么帶著負載去充電額外浪費電能，要么增加卸載工序，而且在多AGV工作時還需專用的充電站導引線路，因此，其使用不是很方便，也影響工作效率。

發明內容

本發明主要目的在于提供一種改進自動導航小車續航能力的方法及其裝置，通過對AGV的工作模式控制和?？空军c的合理布置，既滿足了生產要求，也提高了AGV工作可靠性和工作效率。

本發明針對現有技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的，一種改進自動導航小車續航能力的方法，用于提高汽車發動機總裝生產線上AGV的續航能力，AGV具有自動充電裝置，包括下述步驟：

1)圍繞生產線布置一矩形地面導航磁條，作為AGV循環行駛的閉合路線；

2)根據生產工序和每個工序特點，在矩形地面導航磁條上劃分出編號順序從0開始的若干個站點，0號站點作為充電站點，并在該0號站點由人工將發動機動力總成吊裝到AGV的夾具托盤上；

3)自動充電裝置設置在0號站點，在AGV進入0號站點后對AGV進行自動充電；

4)對AGV工作模式做如下控制：

a)當檢測到AGV處于充電狀態而發動機動力總成吊裝還未完成時，使AGV處于原地待命狀態，只有按動強制起動鍵AGV才起動；

b)當檢測到AGV處于充電狀態而發動機動力總成吊裝已完成時，使AGV繼續保持充電狀態；

c)當檢測到AGV充電已完成并且發動機動力總成吊裝完成時，使AGV起動，直到再次進入0號站點開始再次充電。

該技術方案，通過站點優化布置，在不影響生產節拍情況下，讓AGV在0號站點有足夠時間充電，為此對AGV的工作模式加以控制。

AGV充電站在0號站點，也是發動機動力總成吊裝區，傳統的操作方式為，工作人員把發動機動力總成往AGV上吊裝完成后，馬上就去按放行按鍵，而AGV一接到放行指令馬上就結束充電往前行走，走到其他站點閑等；而此時的AGV續航電量只勉強充到3級（滿電量是4級），有時只充了2級，導致AGV在電量不足情況下工作。本技術方案增加工作模式控制為：a)當AGV處于充電狀態而發動機動力總成吊裝還未完成時，使AGV處于原地待命狀態；b)當AGV處于充電狀態而發動機動力總成吊裝已完成時，使AGV繼續保持充電狀態不起動離開，同時在其他站點縮短閑等時間（根據工序特點進行合理化站點布置來實現）；c)AGV充電已完成并且發動機動力總成吊裝完成時，使AGV起動并前進。以此來保證AGV的充電時間，能滿足了生產節拍要求，也保證了AGV充足的電力續航能力。

作為優選，AGV的數量是4個，順序排列在矩形地面導航磁條上，每個AGV都具有4）中所述的工作模式控制。以進一步提高生產效率。每個AGV都在0號站點充電，并在該0號站點由人工將發動機動力總成吊裝在AGV夾具托盤上，每個AGV的工作模式相同，即a)當檢測到AGV處于充電狀態而發動機動力總成吊裝還未完成時，使AGV處于原地待命狀態，只有按動強制起動鍵AGV才起動；b)當檢測到AGV處于充電狀態而發動機動力總成吊裝已完成時，使AGV繼續保持充電狀態；c)當檢測到AGV充電已完成并且發動機動力總成吊裝完成時，使AGV起動，直到再次進入0號站點開始再次充電。