[發(fā)明專利]一種起重機及其吊鉤起升控制方法、控制裝置和控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310308888.0
• 申請日: 2013-07-22
• 公開（公告）號: CN103350956A
• 公開（公告）日: 2013-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李永豐;許名熠;高燦
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C15/06;B66C1/40
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 李雪;李翔

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，具體為一種起重機及其吊鉤起升控制方法、控制裝置和控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在起重機等工程機械領(lǐng)域，經(jīng)常需要對吊鉤等運動部件的起升高度進行控制，以防止吊鉤沖頂現(xiàn)象的發(fā)生，引發(fā)安全事故。

目前設(shè)計中，起重機一般采用凸輪限位開關(guān)實現(xiàn)吊鉤限位，即通過鋼絲繩卷筒帶動同軸凸輪限位器進行間接測量，當(dāng)?shù)蹉^到達標(biāo)定位置時，則觸發(fā)限位開關(guān)動作，對吊鉤上升速度進行限制。由于是根據(jù)標(biāo)定位置進行限位控制，當(dāng)標(biāo)定不當(dāng)或者限位開關(guān)發(fā)生故障失效時，吊鉤在本應(yīng)停止的位置沒有停止就容易發(fā)生沖頂事故。可見現(xiàn)有的防沖抵裝置可靠性不強，針對該問題目前還沒有提出有效的解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題在于提供一種工程機械及其吊鉤起升控制方法、控制裝置和控制系統(tǒng)，較為準(zhǔn)確可靠的防止發(fā)生沖頂現(xiàn)象，提高起重機吊鉤的運行安全性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種吊鉤起升控制方法，包括，接收所述吊鉤在起升過程中的實時圖像信息；根據(jù)所述圖像信息得出所述吊鉤與吊鉤起升最高位置之間的實時距離；根據(jù)所述實時距離與預(yù)設(shè)的安全距離采取控制策略以限制所述吊鉤的起升動作。

另外，本發(fā)明還提供了一種吊鉤起升控制裝置，包括，接收器，用于接收所述吊鉤在起升過程中的實時圖像信息；控制器，用于根據(jù)所述圖像信息得出所述吊鉤與吊鉤起升最高位置之間的實時距離，并根據(jù)所述實時距離與預(yù)設(shè)的安全距離采取控制策略以限制所述吊鉤的起升動作。

另外，本發(fā)明還提供一種吊鉤起升控制系統(tǒng)，包括，圖像采集裝置，位于所述吊鉤外圍預(yù)設(shè)位置處，用于獲取所述吊鉤在起升過程中的實時圖像信息，以及上述控制裝置。

另外，本發(fā)明還提供一種起重機，包括吊鉤以及上述的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明所帶來的技術(shù)效果在于根據(jù)吊鉤在起升過程中的實時圖像得到吊鉤與吊鉤起升最高位置之間的實際距離，相對于現(xiàn)有技術(shù)，對吊鉤防沖頂?shù)目刂铺峁┝丝煽恳罁?jù)，即使由于工況的不同導(dǎo)致安全高度不同，也無需反復(fù)標(biāo)定限位的位置，并對限位裝置進行繁瑣的拆裝，即可根據(jù)該實際距離與預(yù)設(shè)的安全距離，有效制定控制策略，避免發(fā)生吊鉤沖頂事故，實現(xiàn)起升安全控制，且采用本發(fā)明將信號采集裝置安裝于吊鉤外圍預(yù)設(shè)的固定位置處，避免不同工況的吊鉤變幅運動帶動信號采集裝置的位置發(fā)生變化，從而使得布線安裝復(fù)雜，引發(fā)采集故障，因而穩(wěn)定性更強。

附圖說明

下面根據(jù)附圖對本發(fā)明的具體實施方式做進一步的說明，其中，

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種吊鉤起升控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中吊鉤與吊鉤起升最高位置之間距離計算的示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種吊鉤起升控制裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的一種吊鉤起升控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

為防止吊鉤發(fā)生沖頂現(xiàn)象，本發(fā)明實施例利用圖像技術(shù)可以較為準(zhǔn)確的獲得吊鉤與吊鉤起升最高位置之間的距離，進而制定的控制策略，相對于現(xiàn)有技術(shù)利用感應(yīng)裝置的標(biāo)定信號，更加可靠和有效。下面具體介紹本發(fā)明的具體實施例，

本發(fā)明實施例提供了一種吊鉤起升控制方法，如圖1所示，包括，

S101.接收所述吊鉤在起升過程中的實時圖像信息；

具體地，在吊鉤外圍的預(yù)設(shè)位置安裝有圖像采集裝置，該預(yù)設(shè)位置需保證圖像采集裝置的拍攝范圍足夠?qū)Φ蹉^的起升過程進行圖像采集，例如，對塔機而言可以將圖像采集裝置設(shè)置于塔身上，并使圖像采集裝置的拍攝方向正對著吊鉤，拍攝范圍能夠涵蓋吊鉤起升的最低位置到最高位置。有時為了獲取準(zhǔn)確的圖像信息，可在圖像采集裝置上加裝標(biāo)準(zhǔn)尺作為參照目標(biāo)。圖像采集裝置獲取到吊鉤在起升過程中的實時圖像信息后，即將圖像信息發(fā)送至控制裝置接收。

S103.根據(jù)所述圖像信息得出所述吊鉤與吊鉤起升最高位置之間的實時距離；