[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201310299492.4
• 申請日: 2013-07-17
• 公開（公告）號: CN103568007A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 梅野真;堀內智之;巢山崇
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/18;B04B5/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

相關申請的交叉參考

本申請基于2012年07月19日向日本特許廳提交的日本專利申請2012-161017號，因此將所述日本專利申請的全部內容以引用的方式并入本文。

技術領域

本發明涉及機器人系統。

背景技術

日本特開2011-251828號公報公開了具備機器人系統的處理系統。在該處理系統（食品產品輸送系統）中，由帶式輸送機將由食品產品制造裝置所制造的工件（食品產品），向接近機器人（輸送用機器人）的位置輸送。之后，照相機（CCD照相機）對工件進行撮像。由此，檢測工件的輸送速度及／或位置。而且，基于該檢測結果，機器人的機器人手保持工件，并向處于帶式輸送機外的預定位置的容納箱轉移。

工件例如被設于旋轉裝置所具備的旋轉體的預定部位（工件設置部位）。在這種情況下，有時通過旋轉體的旋轉對工件進行適當的處理。這時，每次旋轉體結束旋轉動作時，有時旋轉方向上的工件位置有所不同（不確定）。在這種情況下，旋轉體的工件設置部位的位置在每次旋轉動作結束時也不固定。為了與此相對應，考慮應用上述公知技術的方法。即，在每次旋轉體的旋轉動作結束時，利用照相機對工件設置部位進行撮影，并進行適當的圖像分析等。之后，利用機器人手，將工件配置在工件設置部位。

但是，在這種情況下，需要每次對不確定的工件設置部位的位置進行檢測，決定工件的位置。用于此目的的機器人臂或者機器人手的動作控制是高科技且復雜。另外這樣復雜的動作控制限制了工件向工件設置部位的配置精度（定位精度）。因此，存在難以得到充分的動作可靠性的問題。

發明內容

本發明的一個目的在于，提供能夠簡化機器人臂及機器人手的動作控制并且能夠提高動作可靠性的機器人系統。

本發明之一的觀點涉及的機器人系統具有：機器人臂；設置于所述機器人臂的機器人手；接觸部，設置于機器人手，用于使旋轉裝置的旋轉體進行旋轉，該旋轉裝置具備能夠收納工件的所述旋轉體及將所述旋轉體支撐為能夠旋轉的固定部，該旋轉裝置對所述工件進行預定的處理；檢測部，對設置于所述旋轉體的被檢測部進行檢測；第一控制部，根據所述檢測部對所述被檢測部的檢測結果控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以使得所述接觸部將所述旋轉體旋轉到預定的旋轉位置；以及第二控制部，控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以向在所述預定的旋轉位置停止的所述旋轉體的預先決定的工件設置部位安裝所述工件或者從所述工件設置部位取出所述工件。

另外，也可以在所述旋轉裝置的所述旋轉體設置第一插入口。在這種情況下，優選，所述接觸部能夠插入到所述第一插入口，所述第一控制部控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以使得將所述接觸部插入到所述第一插入口，并且，通過控制所述機器人臂及所述機器人手的動作來移動所述接觸部，從而使所述旋轉體的旋轉位置成為所述預定的旋轉位置，在所述預定的旋轉位置，所述工件設置部位相對于所述固定部的位置為預先決定的特定的位置。

另外，所述接觸部也可以是能夠插入到所述第一插入口的、機器人手或由所述機器人手把持的插入件。

另外，優選，所述旋轉體具有作為所述工件設置部位的第二插入口，所述第一控制部通過控制所述機器人臂及所述機器人手的動作來移動所述接觸部，從而使所述旋轉體的旋轉位置成為所述預定的旋轉位置，在所述預定的旋轉位置，所述第二插入口的位置為所述特定的位置。

另外，優選，所述第二控制部控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以將所述工件向在所述預定的旋轉位置停止的所述旋轉體的所述第二插入口插入或者從所述第二插入口拔出所述工件。

另外，所述旋轉體也可以具有第三插入口。在這種情況下，優選，所述檢測部對插入到所述第三插入口的作為所述被檢測部的定位部件進行檢測。

另外，所述旋轉裝置也可以是進行作為所述預定的處理的離心分離的離心分離器。此外，所述工件也可以是收納有成為離心分離的對象的被分離體的被處理容器。

根據上述的機器人系統，能夠簡化機器人臂及機器人手的動作控制，并且能夠提高動作可靠性。

附圖說明

圖1是表示一實施方式的機器人系統的整體構成的一例的系統構成圖。

圖2是表示管件的構成的一例的俯視圖。

圖3是表示插入件的構成的一例的俯視圖。

圖4是表示離心分離器的殼體的內部結構的立體圖。

圖5是表示作為定位部件的管件的構成的一例的俯視圖。