[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201310299492.4
• 申請日: 2013-07-17
• 公開（公告）號: CN103568007A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 梅野真;堀內智之;巢山崇
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/18;B04B5/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人系統，具有：

機器人臂；

設置于所述機器人臂的機器人手；

接觸部，設置于機器人手，用于使旋轉裝置的旋轉體進行旋轉，該旋轉裝置具備能夠收納工件的所述旋轉體及將所述旋轉體支撐為能夠旋轉的固定部，該旋轉裝置對所述工件進行預定的處理；

檢測部，對設置于所述旋轉體的被檢測部進行檢測；

第一控制部，根據所述檢測部對所述被檢測部的檢測結果控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以使得所述接觸部將所述旋轉體旋轉到預定的旋轉位置；以及

第二控制部，控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以向在所述預定的旋轉位置停止的所述旋轉體的預先決定的工件設置部位安裝所述工件或者從所述工件設置部位取出所述工件。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

在所述旋轉裝置的所述旋轉體設置有第一插入口，

所述接觸部能夠插入到所述第一插入口，

所述第一控制部控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以使得將所述接觸部插入到所述第一插入口，并且，通過控制所述機器人臂及所述機器人手的動作來移動所述接觸部，從而使所述旋轉體的旋轉位置成為所述預定的旋轉位置，在所述預定的旋轉位置，所述工件設置部位相對于所述固定部的位置為預先決定的特定的位置。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，

所述接觸部是能夠插入到所述第一插入口的、機器人手或由所述機器人手把持的插入件。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其中，

所述旋轉體具有作為所述工件設置部位的第二插入口，

所述第一控制部通過控制所述機器人臂及所述機器人手的動作來移動所述接觸部，從而使所述旋轉體的旋轉位置成為所述預定的旋轉位置，在所述預定的旋轉位置，所述第二插入口的位置為所述特定的位置。

5.根據權利要求4所述的機器人系統，其中，

所述第二控制部控制所述機器人臂及所述機器人手的動作，以將所述工件向在所述預定的旋轉位置停止的所述旋轉體的所述第二插入口插入或者從所述第二插入口拔出所述工件。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述旋轉體具有第三插入口，

所述檢測部對插入到所述第三插入口的作為所述被檢測部的定位部件進行檢測。

7.根據權利要求1～6中的任意一項所述的機器人系統，其中，

所述旋轉裝置是進行作為所述預定的處理的離心分離的離心分離器，

所述工件是收納有成為離心分離的對象的被分離體的被處理容器。