[發(fā)明專利]機器人連續(xù)加工方法、裝置及平滑轉(zhuǎn)接方法、裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310294429.1
• 申請日: 2013-07-12
• 公開（公告）號: CN103353737A
• 公開（公告）日: 2013-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 湯中華
• 申請（專利權(quán)）人: 北京配天大富精密機械有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種機器人連續(xù)加工方法，其特征在于，包括：

獲取至少兩段點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接時間，其中，所述兩段點到點加工段包括當(dāng)前加工段以及下一加工段；

獲取在所述平滑轉(zhuǎn)接時間內(nèi)的任意時刻所述點到點加工段運動到達的位置點對應(yīng)的加工段機器人轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述加工段機器人轉(zhuǎn)角獲取平滑轉(zhuǎn)接時間內(nèi)的任意時刻對應(yīng)的轉(zhuǎn)接段機器人轉(zhuǎn)角；

在所述平滑轉(zhuǎn)接前，機器人對工件進行當(dāng)前加工段的加工，在所述平滑轉(zhuǎn)接時間內(nèi)，所述機器人對應(yīng)所述轉(zhuǎn)接段機器人轉(zhuǎn)角進行點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接，在完成所述平滑轉(zhuǎn)接后，所述機器人對工件進行下一加工段的加工。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述加工段機器人轉(zhuǎn)角為加工過程中機器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角，所述轉(zhuǎn)接段機器人轉(zhuǎn)角為平滑轉(zhuǎn)接過程中機器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角。

3.一種機器人點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接方法，其特征在于，包括：

獲取至少兩段點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接時間；

獲取在所述平滑轉(zhuǎn)接時間內(nèi)的任意時刻所述點到點加工段運動到達的位置點對應(yīng)的加工段機器人轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述加工段機器人轉(zhuǎn)角獲取平滑轉(zhuǎn)接時間內(nèi)的任意時刻對應(yīng)的轉(zhuǎn)接段機器人轉(zhuǎn)角，以完成所述點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接的規(guī)劃。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述兩段點到點加工段包括當(dāng)前加工段以及下一加工段；

所述加工段機器人轉(zhuǎn)角為加工過程中機器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角，所述轉(zhuǎn)接段機器人轉(zhuǎn)角為平滑轉(zhuǎn)接過程中機器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取至少兩段點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接時間的步驟具體包括：

獲取第一平滑轉(zhuǎn)接起點A運動至所述當(dāng)前加工段的終點O的時間T₁或所述下一加工段的起點O運動至第一平滑轉(zhuǎn)接終點B的時間T₂，其中，所述當(dāng)前加工段的終點O為下一加工段的起點O；

分別獲取所述當(dāng)前加工段運動總時間對應(yīng)的一半時間T_half1以及下一加工段運動總時間對應(yīng)的一半時間T_half2；

獲取所述兩段點到點加工段間的平滑轉(zhuǎn)接時間T，具體如下式所示：

T=min(T′,T_half1,T_half2)

其中，T′=T₁=T₂。