[發明專利]機器人連續加工方法、裝置及平滑轉接方法、裝置

有效

• 申請號: 201310294429.1
• 申請日: 2013-07-12
• 公開（公告）號: CN103353737A
• 公開（公告）日: 2013-10-16
• 發明（設計）人: 湯中華
• 申請（專利權）人: 北京配天大富精密機械有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及機器人連續加工方法、裝置及平滑轉接方法、裝置。

背景技術

機器人運動中當由一段點到點（PTP）加工段運動到另一段點到點加工段時，如果每段PTP加工段運動的初速度以及末速度都為0，則會使得機器人的工作效率變得很低，此外，機器人頻繁的加減速也會影響電機以及減速器的使用壽命。因此，應當對連續加工段間進行平滑轉接的規劃，以提高機器人的工作效率。現有技術中的平滑轉接方法主要應用于數控連續加工中軌跡段間的平滑轉接，請參閱圖1，其實現方法包括：基于S型曲線加減速規律，通過控制轉角處的輪廓誤差e_max來超前計算轉接所需要的距離d，以確定平滑轉接所需要的時間，進而求出轉接開始速度，其中l_c、l_n的夾角為2θ。根據S型曲線加減速規律，l_c在2t時間內由v_begin減小為0，J_max為數控機床最大加加速度，由轉接原理可知，合成位移從A到E的時間為t，t時間內，l_c由A運動到C，l_n由O運動到D，平滑轉接過程位于S型曲線的減減速階段，則有：

d=16Jmax(2t)3]]>

|OD|=|OC|=16Jmaxt3]]>

|AC|=d-|OC|=76Jmaxt3]]>

|EF|=(|AC|-|OD|)cosθ

|OF|=dcosθ