[發明專利]一種機器人關節結構

有效

• 申請號: 201310282827.1
• 申請日: 2013-07-07
• 公開（公告）號: CN103286791A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 林佳杰
• 申請（專利權）人: 林佳杰
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人關節結構。?

背景技術

伴隨著汽車、化工、電子、食品加工、塑料、生命科學等領域的飛速發展，尤其是在機器人裝備領域的迅速發展，對驅動關節傳送系統的傳動精度、安全可靠性、小體積、減震降噪、輕量化、免維護等性能提出了更加苛刻的標準。?

模塊化工業機器人改變了傳統工業機器人的局限性，可以適應復雜多變的工作環境和給定任務，擴大了工業機器人的應用領域，并逐步成為了機器人研究的熱點。模塊化機器人是由一系列模塊拼裝而成，通過模塊的自由柔性重構組合，構建成結構和功能不同的機器人構型，以滿足不同環境和任務的需求。合理的機械接口和電氣接口，保證兩相鄰模塊之間方便、快捷的力和信號的傳遞。?

機器人要實現抓放、搬運、鉆孔等操作時，將產生較大的載荷力；特別是當機器人遇到突然加載、加速度過大等突發故障時，負載大大增加；如果機電接口只是簡單傳遞扭矩，沖擊力將會完全傳遞到各個關節上，極易造成機器人零部件破壞；或者要求零部件尺寸增大，驅動功率增大，會造成成本上的浪費。?

再者因機器人關節無限可旋轉，將會導致里面的導線緊緊纏繞，最后將會有嚴重的隱患。而且機器人模塊化設計應滿足通用性要求，為適用于不同的扭矩負載，過載保護裝置也應可調剛度，以設置不同的傳遞范圍。?

發明內容

（一）要解決的技術問題?

本發明要解決的技術問題是提供一種機器人關節結構，其結構簡單緊湊、拆裝方便快速，在不影響正常機電連接的情況下，實現對關節的過載保護功能，過載消失后，又能方便快捷地恢復初始狀態進行正常工作，且調節剛度的結構簡單、可靠；另外機器人關節可以360度旋轉，但是又避免了能無限旋轉。?

（二）技術方案?

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種機器人關節結構，包括支撐結構、彈簧壓板以及鋼球壓板；?

所述支撐結構包括殼體、支撐軸以及連接該殼體與支撐軸的支撐體，所述支撐軸一端設有外螺紋，另一端外輪廓為方形，所述支撐體上設有徑向的通孔，所述通孔內設有彈簧以及與該彈簧相連的鋼球，所述鋼球部分伸出所述通孔端面，所述彈簧壓板上設有伸入通孔內的凸柱，所述凸柱壓住彈簧，所述彈簧壓板套設于支撐軸上，并用螺栓擰緊固定；?

所述鋼球壓板設于所述支撐體設有鋼球的一側的側壁外，所述鋼球壓板上設有與所述鋼球圓弧面相配合的淺坑，所述鋼球壓板通過一旋轉件套設于所述支撐軸上，所述旋轉件中心設有與支撐軸方形端相配合的方孔，所述鋼球壓板設有內螺紋，所述旋轉件設有外螺紋，所述鋼球壓板和旋轉件螺紋連接；?

所述鋼球壓板固定連接第一連接板，所述第一連接板通過軸承連接于所述殼體內壁上。?

其中，所述第一連接板與鋼球壓板接觸處的頂面寬度大于鋼球壓板上的。?

其中，所述殼體上靠近彈簧壓板一側設有第二連接板，所述第二連接板連接第二電路板，所述第一連接板連接第一電路板。?

其中，所述第一連接板、第二連接板以及支撐軸上均設有走線孔。?

（三）有益效果?

本發明相比較于現有技術，具有如下有益效果：?

1、該關節結構獨立、緊湊，易于連接，可有效傳遞力和信號，有利于機器人結構重構；?

2、該關節在傳遞載荷的同時，可防止過載，保護系統安全；?

3、該關節采用彈性塊實現可調剛度，結構簡單、有效、易于恢復；?

4、該關節的關節可360度旋轉，但是又避免了能無限旋轉，避免了線路打結的安全隱患；結構設計合理，構思巧妙，使用方便，具有實用性。?

附圖說明

圖1為本發明的機器人關節結構的結構示意圖。?

圖2為圖1中的機器人關節結構的支撐結構的結構示意圖。?

圖3為圖1中的機器人關節結構的旋轉件的結構示意圖。?

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發明的具體實施方式作進一步的詳細描述。以下實施例用于說明本發明，但不用來限制本發明的范圍。?

如圖1至圖3所示的，一種機器人關節結構，包括支撐結構1、彈簧壓板2以及鋼球壓板3；?