[發明專利]車輛的避免碰撞控制方法及實現其的避免碰撞裝置

有效

• 申請號: 201310280775.4
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN103802829A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 黃泰勛
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

技術領域

本發明為車輛的避免碰撞控制方法及實現其的避免碰撞裝置。更詳細地說，利用計算出的偏航率對車輛的避免碰撞進行控制的方法及實現其的避免碰撞裝置。

背景技術

行駛中如遇到駕駛者變更車道的情況，汽車內裝載的超聲波感應器等多樣的感應器能夠感應到與相鄰車輛發生碰撞的危險信號。感應器將感應到的信號傳達給駕駛者，從而駕駛者利用收到的信號對事故的危險及時應對。

同時，駕駛者沒能夠及時應對的話，還可以通過制動裝置進行減速。但是這樣的方案需依靠駕駛者手動操作，單純的依靠制動控制來躲避碰撞。所以需要一種更具有效果的防止與相應車輛發生碰撞的系統。

發明內容

（要解決的技術問題）

本發明為解決所述的問題，其目的在于提供一種可以對相鄰車道的后方正在靠近的相應車輛執行有效的避免碰撞的車輛避免碰撞控制方法及實現其的避免碰撞裝置。

（解決問題的手段）

為了解決上述問題，本發明提供一種車輛的避免碰撞控制方法，包括：a)判斷駕駛者是否有變道意圖和，b)存在車道變更意圖的情況，以側后方感應器及前方感應器處感應到的側后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎進行碰撞危險判斷的階段和，c）存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(Yaw?Rate)的階段。

可優選的，d）包括利用計算出的所述偏航率計算出目標轉向轉矩及目標制動壓的階段。

可優選的，所述a)階段，用下面數學式1表現脫離車道時間（TTLC）在所定的臨界值以下時，可以判斷出駕駛者有車道變更的意圖。

<數學式1>

TTLC=oVS·sinθ]]>

這里，o為橫向偏移,V_S為車速,θ為行進角。

可優選的，在所述b）階段，用下面數學式2表現與側后方障礙物碰撞時間（TTC_r）在所定臨界值以下時，可以判斷出存在碰撞危險。

<數學式2>

TTC_r=drel_rvrel_r]]>

這里，d_{rel_r}是與側后方障礙物的相對距離，v_{rel_r}是與側后方障礙物的相對速度。

可優選的，e）用下面數學式7表現與所述障礙物的碰撞時間（TTC_f）在所定臨界值以下時，還包括為了避免與所述前方障礙物的碰撞計算出目標減速度的階段。

<數學式7>

TTC_f=drel_fvrel_f]]>

這里，d_{rel_f}是與前方障礙物的相對距離，v_{rel_f}是與前方障礙物的相對速度。

可優選的，f）車輛的行進角如果在所定臨界值以下時，還包括相應車輛的避免碰撞的控制終止階段。

可優選的，與前方障礙物的所述碰撞時間（TTC_f）在所述的臨界值以上的話，還包括所述車輛的避免碰撞的控制終止階段。