[發(fā)明專利]車輛的避免碰撞控制方法及實現(xiàn)其的避免碰撞裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310280775.4
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN103802829A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃泰勛
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京青松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

1.車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括：

a)判斷駕駛者是否有變道意圖的階段；

b)存在車道變更意圖的情況，以側(cè)后方感應(yīng)器及前方感應(yīng)器處感應(yīng)到的側(cè)后方障礙物及前方障礙物的信息作為基礎(chǔ)進行碰撞危險判斷的階段；

c）存在碰撞危險的情況，為躲避碰撞的需求計算出偏航率(Yaw?Rate)的階段。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括：

d）利用計算出的所述偏航率計算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩及目標(biāo)制動壓的階段。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，所述a)階段，用下面數(shù)學(xué)式1表現(xiàn)脫離車道時間（TTLC）在所定的臨界值以下時，可以判斷出駕駛者有車道變更的意圖，

<數(shù)學(xué)式1>

TTLC=OVS·sinθ]]>

這里，o為橫向偏移,V_S為車速,θ為行進角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，在所述b）階段，用下面數(shù)學(xué)式2表現(xiàn)與側(cè)后方障礙物碰撞時間（TTC_r）在所定臨界值以下時，可以判斷出存在碰撞危險，

<數(shù)學(xué)式2>

TTC_r=drel_rvrel_r]]>

這里，d_{rel_r}是與側(cè)后方障礙物的相對距離，v_{rel_r}是與側(cè)后方障礙物的相對速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括：

e）用下面數(shù)學(xué)式7表現(xiàn)與所述障礙物的碰撞時間（TTC_f）在所定臨界值以下時，還包括為了避免與所述前方障礙物的碰撞計算出目標(biāo)減速度的階段，

<數(shù)學(xué)式7>

TTC_f=drel_fvrel_f]]>

這里，d_{rel_f}是與前方障礙物的相對距離，v_{rel_f}是與前方障礙物的相對速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括：

f)車輛的行進角如果在所定臨界值以下時，相應(yīng)車輛的避免碰撞的控制終止階段。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的避免碰撞控制方法，其特征在于，還包括：

g)與前方障礙物的所述碰撞時間（TTC_f）在所述的臨界值以上的話，相應(yīng)車輛的避免碰撞的控制終止階段。