[發明專利]車輛的維持車道控制方法以及實現此的維持車道控制裝置

有效

• 申請號: 201310276443.9
• 申請日: 2013-07-03
• 公開（公告）號: CN103770782A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 金斗炯
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

技術領域

本發明是關于車輛的維持車道控制方法以及實現此的維持車道控制裝置，具體而言，是關于在直線行駛狀態補償車輛偏移的車輛的維持車道控制方法以及實現此的維持車道控制裝置。

背景技術

根據智能型車輛的控制系統，維持車道控制裝置(Lane?Keeping?Assist?System、以下稱為LKAS)是為了駕駛員的安全而必需的系統。這樣的系統通常構成，檢測車道及感應車輛的行駛狀態，能夠執行維持車道控制或警告車道脫離，不使車輛脫離已檢測到的車道。

車道是通過車輛的擋風玻璃與后視鏡之間安裝的攝像頭傳感器，獲取前方道路的圖像，在LKAS鏡頭系統進行影像處理，可檢測獲取的道路圖像。然后，車輛的行駛狀態，通過從安裝在車輛的各種傳感器以及從ECU(Electronic?Control?Unit，電子控制單元)獲取的信息感應。同時，為了車輛的維持車道控制，與檢測到車道對比可活用如車輛的橫方向位置(lateral?offset，橫向偏移)、道路的彎曲率(curvature，曲率)、檢測到的車道與車輛的中心線形成的角(heading?angle，方位角)等的信息。

在車輛要脫離車道的情況，LKAS通過作為車輛的轉向促動器的MDPS(Motor?Driven?Power?System)控制轉向，控制使相關車輛維持車道行駛。

另一方面。車輛旋轉的情況，在各車輪的輪速內發生差異。通常在車輛旋轉的情況，以旋轉中心為基準，比起位于內側的輪子，為了外側的車輪的旋轉應該更多。特別是，適用像ABS(Anti-lock?Brake?System)、TCS(Traction?Control?System)的系統的獨立驅動，以及具有制動方式的車輛的情況，這些系統運作時左輪與右輪發生較大的輪速差。

從而，維持車道控制裝置為了系統穩定性，在急劇的曲線路限制控制量，或按照與其他系統介入控制的優先順序限制動作。

但是，如上所述除車輛急劇旋轉或為了車輛穩定性而操作其他驅動以及運作制動系統的情況以外，在正常(steady)行駛狀況下，也可依據輪速差發生車輛偏移(side?pulling)。由于這會影響到LKAS控制性能，因此需要對應于此的適當措施。

發明內容

（要解決的技術問題）

本發明作為為了解決以上問題，所提供的車輛的維持車道控制方法以及實現此的維持車道控制裝置，其目的在于，在執行維持車道控制的直線行駛狀態，可以補償由輪速差所發生的車輛偏移。

另外，本發明提供車輛的維持車道控制方法以及實現此的維持車道控制裝置，其目的在于，在執行維持車道控制的直線行駛狀態，可以執行故障-安全功能。

（解決問題的手段）

為達成上述目的，本發明提供車輛的維持車道控制方法，包括：a)判斷車輛是否是直線行駛狀態的階段；b）如果判斷車輛是直線行駛狀態，檢測左輪與右輪的輪速差階段；c）如果所述輪速差不超過規定的基準值，生成對左側或右側偏移的影響度指數階段；以及d）如果所述影響度指數超過規定基準值，變更維持車道控制的控制增益的階段。

優選的是，第1條件，轉向角比規定基準值小；與第2條件，偏航率比規定基準值小；與第3條件，橫加速度比規定基準值小；以及第4條件，橫方向誤差變化比規定基準值小，上述條件滿足規定基準時間期間的情況，可判斷為直線行駛狀態。

優選的是f）所述輪速差超過規定基準值，可終止維持車道控制。

優選的是，前輪的所述輪速差以及后輪的所述輪速差中，至少某一個超過所述規定基準值的情況，可終止維持車道控制。

優選的是，在所述c）階段，前輪的第1輪速差與后輪的第2輪速差同時發生的情況，所述第1輪速差乘以第1影響度增益，所述第2輪速差乘以影響度增益，可生成所述影響度指數。

優選的是，所述第1影響度增益以及第2影響度增益，分別對應各車速可以查找表(look-up?table)方式構成。

優選的是，在所述d）階段，所述影響度指數超過規定基準值的情況，可變更維持車道控制的控制增益。

優選的是，如果所述影響度指數比0大，增加維持車道控制的控制增益，補償順時針方向偏移，如果所述影響度指數比0小，減少維持車道控制的控制增益，補償逆時針方向偏移。

優選的是，如果所述影響度指數比0大，減少維持車道控制的控制增益，補償逆時針方向偏移，如果所述影響度指數比0小，增加維持車道控制的控制增益，補償順時針方向偏移。