[發(fā)明專利]車輛的維持車道控制方法以及實(shí)現(xiàn)此的維持車道控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310276443.9 | 申請日： | 2013-07-03 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103770782A | 公開（公告）日： | 2014-05-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 金斗炯 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/12 | 分類號(hào)： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京青松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11384 | 代理人： | 鄭青松 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 維持 車道 控制 方法 以及 實(shí)現(xiàn) 裝置 | ||
1.一種車輛的維持車道控制方法，其特征在于，包括：
a）判斷車輛是否是直線行駛狀態(tài)階段；
b）如果判斷車輛為直線行駛狀態(tài)，檢測左輪與右輪的輪速差的階段；
c）如果所述輪速差不超過規(guī)定基準(zhǔn)值，生成對左側(cè)或右側(cè)偏移的影響度指數(shù)階段；
d）如果所述影響度指數(shù)超過規(guī)定基準(zhǔn)值，變更車道維持控制的控制增益階段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
第1條件，轉(zhuǎn)向角比規(guī)定基準(zhǔn)值??；與第2條件，偏航率比規(guī)定基準(zhǔn)值小；與第3條件，橫加速度比規(guī)定基準(zhǔn)值??；以及第4條件，橫方向誤差變化比規(guī)定基準(zhǔn)值小，上述條件滿足規(guī)定基準(zhǔn)時(shí)間期間的情況，可判斷為直線行駛狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
f）如果所述輪速差超過規(guī)定基準(zhǔn)值，終止維持車道控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
前輪的所述輪速差以及后輪的所述輪速差中，至少某一個(gè)超過所述規(guī)定基準(zhǔn)值的情況，終止維持車道控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛維持車道控制方法，其特征在于，
在所述c）階段，前輪的第1輪速差與后輪的第2輪速差同時(shí)發(fā)生的情況，在所述第1輪速差乘以第1影響度增益，所述第2輪速差乘以影響度增益，生成所述影響度指數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
所述第1影響度增益以及所述第2影響度增益分別對應(yīng)各車速，以查找表(look-up?table)方式構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
在所述d）階段，所述影響度指數(shù)超過規(guī)定基準(zhǔn)值的情況，變更維持車道控制的控制增益。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
如果所述影響度指數(shù)比0大，增加維持車道控制的控制增益，補(bǔ)償向順時(shí)針方向偏移，如果所述影響度指數(shù)比0小，減少維持車道控制的控制增益，補(bǔ)償向逆時(shí)針方向偏移。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛的維持車道控制方法，其特征在于，
如果所述影響度指數(shù)比0大，減少維持車道控制的控制增益，補(bǔ)償向逆時(shí)針方向偏移，如果所述影響度指數(shù)比0小，增加維持車道控制的控制增益，補(bǔ)償向順時(shí)針方向偏移。
10.一種車輛的維持車道控制裝置，其特征在于，包括：
直線行駛判斷部，判斷車輛是否直線行駛狀態(tài)；
輪速檢測部，如果判斷車輛是直線行駛狀態(tài)，檢測左輪與右輪的輪速差；
指數(shù)生成部，如果所述輪速差不超過規(guī)定基準(zhǔn)值，生成對左側(cè)或右側(cè)偏移的影響度指數(shù)；
以及控制增益補(bǔ)償部，如果所述影響度指數(shù)超過規(guī)定基準(zhǔn)值，變更維持車道控制的控制增益。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛的維持車道控制裝置，其特征在于，直線行駛判斷部，第1條件，轉(zhuǎn)向角比規(guī)定基準(zhǔn)值??；與第2條件，偏航率比規(guī)定基準(zhǔn)值??；與第3條件，橫加速度比規(guī)定基準(zhǔn)值小；以及第4條件，橫方向誤差變化比規(guī)定基準(zhǔn)值小，上述條件滿足規(guī)定基準(zhǔn)時(shí)間期間的情況，所述直線行駛判斷部可判斷為直線行駛狀態(tài)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛的維持車道控制裝置，其特征在于，還包括：
故障-安全部，如果所述輪速差超過規(guī)定基準(zhǔn)值，終止維持車道控制
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛的維持車道控制裝置，其特征在于，
所述故障-安全部，在前輪的所述輪速差以及后輪的所述輪速差中至少某一個(gè)超過所述規(guī)定基準(zhǔn)值的情況，終止維持車道控制。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛的維持車道控制裝置，其特征在于，
所述指數(shù)生成部，前輪的第1輪速差與后輪的第2輪速差同時(shí)發(fā)生的情況，在所述第1輪速差乘以第1影響度增益，所述第2輪速差乘以影響度增益，生成所述影響度指數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛的維持車道控制裝置，其特征在于，
所述第1影響度增益以及所述第2影響度增益分別對應(yīng)各車速，以查找表(look-up?table)方式構(gòu)成。
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