[發明專利]六軸自由度機械手

有效

• 申請號: 201310253859.9
• 申請日: 2013-06-25
• 公開（公告）號: CN103568002A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 王常勇;劉桂寶
• 申請（專利權）人: 王常勇
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 李樹祥

1.六軸自由度機械手，包括基座（2），其特征在于：

基座（2）上依次傳動連接有第一傳動機構（A）、第二傳動機構（B）、第三傳動機構（C）、第四傳動機構（D）、第五傳動機構（E）和第六傳動機構（F），第六傳動機構（F）傳動連接有機械手掌部分。

2.根據權利要求1所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

基座（2）上設有自動控制裝置（1），所述第一傳動機構（A）、第二傳動機構（B）、第三傳動機構（C）、第四傳動機構（D）、第五傳動機構（E）以及第六傳動機構（F）分別由自動控制裝置（1）進行控制動作。

3.根據權利要求1或2所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第一傳動機構（A）設置在基座（2）內，第一傳動機構（A）上固定連接有第二軸支架（8），所述第二軸支架（8）的另一端與第二傳動機構（B）傳動連接，第一傳動機構（A）可帶動第二軸支架（8）與基座（2）之間進行水平±（180）°回轉。

4.根據權利要求3所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第一傳動機構（A）包括固定安裝在基座（2）內的一軸伺服電機（6），一軸伺服電機（6）上傳動連接有諧波減速器（4），所述諧波減速器（4）輸入軸上固定連接第一齒輪（9），諧波減速器（4）的運動輸出端與底座轉盤（3）固定連接；

所述第二軸支架（8）的下端設有底盤轉盤（3），第一齒輪（9）與固定在二軸伺服電機（7）上的第一帶輪（10）通過皮帶傳動連接。

5.根據權利要求4所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第二傳動機構（B）上固定連接有大臂（11），第二傳動機構（B）可帶動大臂（11）與第二軸支架（8）之間進行-65°～120°俯仰轉動。

6.根據權利要求5所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第二傳動機構（B）包括安裝在第二軸支架（8）上的二軸伺服電機（7），二軸伺服電機（7）上傳動連接有第二軸RV減速器（13），第二軸RV減速器（13）與大臂（11）直接連接。

7.根據權利要求6所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第三傳動機構（C）與大臂（11）的另一端連接，第三傳動機構（C）上固定連接有三軸連接座（17），第三傳動機構（C）可帶動三軸連接座（17）與大臂（11）之間進行±90°俯仰轉動；

第三傳動機構（C）包括與大臂（11）末端連接的三軸連接座（17），三軸連接座（17）上固定連接有第三軸伺服電機，第三軸伺服電機上傳動連接有第三軸RV減速器（15），第三軸RV減速器（15）與大臂（11）直接固定連接。

8.根據權利要求7所述的六軸自由度機械手，其特征在于：第四傳動機構包括四軸殼體（18），第三傳動機構（C）通過三軸連接座（17）與四軸殼體（18）固定連接，第四傳動機構（D）與三軸連接座（17）傳動連接，第四傳動機構（D）上固定連接有連桿（24），第四傳動機構（D）可帶動連桿（24）與四軸殼體（18）之間進行±180°回轉；

四軸殼體（18）內安裝有四軸伺服電機（21），四軸伺服電機（21）上傳動連接有四軸減速器（20），四軸減速器（20）與連桿（24）連接，連桿（24）與連接桿（26）通過連接盤（23）固定連接。

9.根據權利要求8所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第五傳動機構（E）與連桿（24）的另一端傳動連接，第五傳動機構（E）傳動連接有第六傳動機構（F），第六傳動機構（F）可帶動機械手掌進行±450°回轉；

第五傳動機構（E）包括五軸殼體（28），五軸殼體（28）內安裝有五軸諧波減速器（32），五軸諧波減速器（32）上裝有第二齒輪（31），與另一端的五軸伺服電機（30）上的第二帶輪（29）通過皮帶傳動連接，第五傳動機構（E）可帶動第六傳動機構（F）與五軸殼體（28）之間進行±120°俯仰轉動。

10.根據權利要求9所述的六軸自由度機械手，其特征在于：

第六傳動機構（F）包括第六軸殼體（37），安裝在五軸殼體（28）內的五軸諧波減速器（32）可帶動第六軸殼體（37）做±120°俯仰運動，第六軸殼體（37）內部安裝有六軸伺服電機（33），六軸伺服電機（33）與六軸減速器（34）傳動連接。