[發(fā)明專利]六軸自由度機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310253859.9
• 申請(qǐng)日: 2013-06-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103568002A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王常勇;劉桂寶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王常勇
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 李樹(shù)祥

技術(shù)領(lǐng)域

??本發(fā)明是涉及一種新型機(jī)械手，具體的說(shuō)涉及一種高精度高靈活控制的六軸自由度機(jī)械手，屬于自動(dòng)焊接、自動(dòng)噴涂、自動(dòng)搬運(yùn)上下料機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的新型高科技產(chǎn)品。?

背景技術(shù)

目前，中國(guó)工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展速度雖然很快，但是在工業(yè)生產(chǎn)中普及的范圍還不是很廣，在生產(chǎn)中許多工作都是由人來(lái)完成的，人工完成的質(zhì)量和水平參差不齊。這就造成了發(fā)展中的瓶頸，這也是造成我們與發(fā)達(dá)國(guó)家工業(yè)水平的差距的重要原因。?

機(jī)器人技術(shù)在國(guó)外發(fā)展有一定的歷史，我們國(guó)家在最近幾年大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，并且取得了一系列的技術(shù)成果，但是仍然與發(fā)達(dá)國(guó)家存在一定的差距。??

我國(guó)機(jī)器人的應(yīng)用主要是在焊接噴涂以及搬運(yùn)的領(lǐng)域，目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動(dòng)效率低下，控制不穩(wěn)定的特點(diǎn)。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶要求進(jìn)行圖紙的重新設(shè)計(jì)，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問(wèn)題是為克服上述技術(shù)缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可遠(yuǎn)距離操作，能夠靈活實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作，工作過(guò)程中關(guān)節(jié)穩(wěn)定的，能同時(shí)滿足工業(yè)焊接、工業(yè)噴涂、工業(yè)搬運(yùn)要求的高精度高速度的六軸自由度機(jī)械手。?

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：?

六軸自由度機(jī)械手，包括基座，基座上依次傳動(dòng)連接有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接有機(jī)械手掌部分。

以下是本發(fā)明對(duì)上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化：?

基座上設(shè)有自動(dòng)控制裝置，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別由自動(dòng)控制裝置進(jìn)行控制動(dòng)作。

進(jìn)一步優(yōu)化：第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在基座內(nèi)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定連接有第二軸支架，所述第二軸支架的另一端與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)第二軸支架與基座之間進(jìn)行水平±180°回轉(zhuǎn)。?

進(jìn)一步優(yōu)化：第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在基座內(nèi)的一軸伺服電機(jī)，一軸伺服電機(jī)上傳動(dòng)連接有諧波減速器，所述諧波減速器輸入軸上固定連接第一齒輪，諧波減速器的運(yùn)動(dòng)輸出端與底座轉(zhuǎn)盤(pán)固定連接；?

所述第二軸支架的下端設(shè)有底盤(pán)轉(zhuǎn)盤(pán)，第一齒輪與固定在二軸伺服電機(jī)上的第一帶輪通過(guò)皮帶傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步優(yōu)化：第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定連接有大臂，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)大臂與第二軸支架之間進(jìn)行-65°～120°俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)；?

進(jìn)一步優(yōu)化：第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第二軸支架上的二軸伺服電機(jī)，二軸伺服電機(jī)上傳動(dòng)連接有第二軸RV減速器，第二軸RV減速器與大臂直接連接。

進(jìn)一步優(yōu)化：第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與大臂的另一端連接，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定連接有三軸連接座，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)三軸連接座與大臂之間進(jìn)行±90°俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)。?

進(jìn)一步優(yōu)化：第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與大臂末端連接的三軸連接座，三軸連接座上固定連接有第三軸伺服電機(jī)，第三軸伺服電機(jī)上傳動(dòng)連接有第三軸RV減速器，第三軸RV減速器與大臂直接固定連接；。?

進(jìn)一步優(yōu)化：第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括四軸殼體，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)三軸連接座與四軸殼體固定連接，第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與三軸連接座傳動(dòng)連接，第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定連接有連桿，第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)連桿與四軸殼體之間進(jìn)行±180°回轉(zhuǎn)。?

進(jìn)一步優(yōu)化：四軸殼體內(nèi)安裝有四軸伺服電機(jī)，四軸伺服電機(jī)上傳動(dòng)連接有四軸減速器，四軸減速器與連桿連接，連桿與連接桿通過(guò)連接盤(pán)固定連接。?

進(jìn)一步優(yōu)化：第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與連桿的另一端傳動(dòng)連接，第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接有第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)機(jī)械手掌進(jìn)行±450°回轉(zhuǎn)。?

進(jìn)一步優(yōu)化：第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括五軸殼體，五軸殼體內(nèi)安裝有五軸諧波減速器，五軸諧波減速器上裝有第二齒輪，與另一端的五軸伺服電機(jī)上的第二帶輪通過(guò)皮帶傳動(dòng)連接，第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與五軸殼體之間進(jìn)行±120°俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)。?

進(jìn)一步優(yōu)化：?

第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第六軸殼體，安裝在五軸殼體內(nèi)的五軸諧波減速器可帶動(dòng)第六軸殼體做±120°俯仰運(yùn)動(dòng)，第六軸殼體內(nèi)部安裝有六軸伺服電機(jī)，六軸伺服電機(jī)與六軸減速器傳動(dòng)連接。