[發明專利]工業機械手臂的改進結構

無效

• 申請號: 201310249636.5
• 申請日: 2013-06-23
• 公開（公告）號: CN103317525A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 蔣明安
• 申請（專利權）人: 四川海普工控技術有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種工業機械手臂的改進結構。

背景技術

用于再現人手的的功能的技術裝置稱為機械手。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業生產中應用的機械手被稱為工業機械手。工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代機械制造生產系統中的一個重要組成部分，這種新技術發展很快，逐漸成為一門新興的學科——機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。

工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備。工業機械手也是工業機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現在人的智能和適應性。機械手作業的準確性和環境中完成作業的能力，在國民經濟領域有著廣泛的發展空間。

機械手的發展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發展，并且取得一定的效果，受到機械工業的重視。

機械手是工業自動控制領域中經常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。在現代工業中，生產過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業的自動化水平越來越高，現代化加工車間，常配有機械手，以提高生產效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。夾持機構是機械手最重要的組成部分之一，通過夾持機構，機械手才能穩固、準確的進行抓取和移動的操作。機械手的機械夾持器多為雙指手抓式，按其手抓的運動方式可分為平移型和回轉型?；剞D型手抓有可分為單支點和雙支點回轉型，按夾持方式可以分為外夾式和內撐式。但是，現有的夾持機構中，對于夾持架構夾持端的控制不夠精確。而且，夾持端在夾緊被夾持物時，經常出現被夾持物脫落的情形。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種工業機械手臂的改進結構，該結構能夠增大機器手夾持端與被夾持物之間的摩擦力，較好的解決了被夾持物容易脫落的問題。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案是：工業機械手臂的改進結構,包括夾持機構本體、夾持手臂，夾持機構本體內具有控制兩個夾持手臂的夾持端夾緊或松開的控制機構，所述夾持手臂的夾持端與被夾持物接觸的端面設置有防滑凸紋。該接通果果在夾持端與被夾持物接觸的端面設置有防滑凸紋，能夠增大機器手夾持端與被夾持物之間的摩擦力，較好的解決了被夾持物容易脫落的問題。本方案中，控制兩個夾持手臂的夾持端夾緊或松開的控制機構采用現有技術即可實現，防滑凸紋即夾持端與被夾持物接觸的端面設置為凹凸相間的結構即可，可以是規則的凹凸相間的形狀，如波浪形、鋸齒形等，也可以是各種不規則的形狀。

作為實現本方案的一種方式，所述控制機構包括控制桿、楔塊、轉動滾輪，轉動滾輪安裝在夾持機構本體內部并能夠沿安裝軸轉動，夾持機構本體內還設有通孔，控制桿一端穿過通孔與楔塊固定連接，另一端與驅動機構連接，驅動機構通過驅動控制桿移動控制楔塊的斜面遠離轉動滾輪或靠近并頂持轉動滾輪構成控制機構，夾持手臂一端與轉動滾輪固定連接，夾持手臂的另一端構成夾持端。

所述控制桿的外壁上具有凸出構成的限位塊，限位塊位于通孔與驅動機構之間。

所述限位塊為沿控制桿的外壁上徑向凸出的圓環結構，或者為若干個沿控制桿的外壁上徑向凸出并均勻分布的凸塊；限位塊與通孔的中心軸重合，并且限位塊最外端的端面至控制桿中心軸的距離長度大于通孔的半徑長度。

所述楔塊的截面為等腰梯形，控制桿一端穿過通孔與楔塊的截面的下底所在的端面固定連接。

所述等腰梯形的腰與等腰梯形的高之間構成的夾角為10°-30°。作為優選，等腰梯形的腰與等腰梯形的高之間構成的夾角為18°。

所述轉動滾輪、夾持手臂分別為2個并對稱設置在楔塊兩端。

所述兩個夾持手臂之間設有彈性機構。

所述彈性機構為彈簧或彈簧片。

本發明的有益效果是：