[發明專利]自動行駛導航系統

無效

• 申請號: 201310245429.2
• 申請日: 2013-06-19
• 公開（公告）號: CN103513657A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發明（設計）人: 山本昌司
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 上海市華誠律師事務所 31210
• 代理人: 肖華

技術領域

本發明涉及用于遠程地操作具有自主行駛系統的自主車輛同時監控其行駛狀況的導航系統。尤其是涉及用于操作涉及目的地、行駛位置、行駛狀態、運載對象的識別、狀態通知或者遠距控制的自主車輛的導航系統。該系統利用照相機來捕獲地表面上的線標記的圖像并通過圖像識別來檢測線標記相對于照相機的位置和姿態，以便基于檢測到的位置和姿態來控制自主車輛沿著線標記行駛。

背景技術

日本專利申請公開第2001-202130號（參考文獻1）和第2002-4115號（參考文獻2）公開了用于在單個CPU和自動導向車輛之間建立無線通信并檢查關于自動導向車輛的例如行駛位置和與CPU之間的狀態的信息的遠程監控系統。進一步地，日本專利第3235264號（參考文獻3）公開了包括預先沿著導向行駛路線設置的在自動導向車輛的停止點處的呼叫裝置的自動行駛系統，用于召喚自動導向車輛行駛至操作者的位置。在每個停止點處都設置有一個呼叫裝置。

本發明的發明人提出了一種自主車輛行駛系統（在日本專利申請公開第2009-251922號中被公開，參考文獻4），在該自主車輛行駛系統中，可以很容易地設定或者改變行駛路線，并且該行駛路線容易被維持和管理。在該系統中，具有自主行駛（self-drive）系統的自主車輛利用照相機來捕獲在路上位于車輛之前的線標記（聚氯乙烯絕緣帶）的圖像，且該線標記的位置和姿態經由圖像處理被檢測，從而自動地控制自主行駛系統沿著線標記行駛。代碼符號被附在線標記上，并也被捕獲以便檢測代表在行駛路線上的行駛點和分叉點的識別碼。系統根據被加到檢測到的識別碼上的行駛指令，參考包含一組現場信息的行駛計劃，來自動地操作自主行駛系統，其中，該現場信息是具有識別碼的行駛指令。對于該系統而言，更好的是操作者可以遠程監控并操作關于自主車輛的行駛信息。

對于參考文獻1和2中所公開的系統，操作者需要前往CPU被設置的地方，以便檢查自動導向車輛的行駛位置和狀態。操作者不能在他/她所期望的任何地方檢查它們。此外，操作者不能選擇性地從例如目的地、行駛位置或狀態、運載對象、車輛的異常的各種類型的信息中單獨獲取期望的行駛信息。

對于參考文獻3中所公開的系統，無法從任意的呼叫裝置召喚自動導向車輛行駛至任意位置或者停止點，并無法在執行車輛召喚的同時檢查所有自動導向車輛的當前位置。更進一步地，呼叫裝置和自動導向車輛經由專用的無線局域網（LAN）相連接，這對于安裝系統或者由于布局的改變而重新安置系統而言會耗費大量成本并強加較大工作量。特別地，在參考文獻4中所公開的系統中，操作者將目的地輸入安裝在自主車輛中的個人計算機（PC），因此無法從任意呼叫裝置召喚自動導向車輛行駛至任意位置或者停止點，并且也無法在執行車輛召喚的同時檢查所有自動導向車輛的當前位置。

發明內容

本發明的第一個目的是提供一種可以從任意地點來檢查自主車輛的行駛信息的自動行駛導航系統，而不受位置限制的影響。本發明的第二個目的是提供一種自動行駛導航系統，其中只有行駛信息的所期望的項可以被設為被通知給操作者。本發明的第三個目的是提供一種自動車輛導航系統，其中對操作者的通知者可以被設定。本發明的第四個目的是提供一種自動行駛導航系統，其中同時行駛的自主車輛中的每一輛是遠程可操作的。本發明的第五個目的是提供一種能夠以低成本引進的、易于與PC結合、且在LAN環境中運行的自動行駛導航系統。

根據本發明的一個實施例，自動行駛導航系統包括具有顯示器的導航終端、服務器、和自主車輛，其中，具有顯示器的導航終端用于將由操作者經由LAN通信輸入的對自主車輛的行駛請求發送給服務器，服務器用于保持行駛請求，自主車輛用于在從服務器接收到行駛請求后就開始行駛、識別在行駛路線上的地點符號（spot?sign），并且根據地點符號自動操作自主行駛系統，其中，導航終端、服務器、和自主車輛經由LAN被連接，自主車輛將自主車輛的行駛信息通知給服務器，服務器保持被通知的行駛信息，且導航終端經由LAN通信訪問服務器，以便在顯示器上顯示行駛信息。

附圖說明

從以下詳細的說明并參考附圖，本發明的特征、實施例和優勢將變得顯而易見。

圖1是根據本發明的一個實施例的舉例而言的自動行駛導航系統的示意性框圖；

圖2是由自動行駛導航系統導航的自主車輛的舉例而言的示意性框圖；

圖3A到3C分別是用圖1中的攝像機4捕獲的圖像的幀的平面圖、在輪廓（profile）提取之后的圖3A中的圖像的平面圖、和從圖像中提取出的特性的平面圖；