[發明專利]一種蓄電池自動包片機板鏈速度控制方法

有效

• 申請號: 201310233020.9
• 申請日: 2013-06-13
• 公開（公告）號: CN103309257A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 曾毓;高明煜
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?一種蓄電池自動包片機板鏈速度控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟是：

步驟(1)：設備調試模式下，連續移動板鏈時，測量移動一個擋桿間隔距離???????????????????????????????????????????????時步進電機所需的脈沖數Y；

步驟(2)：設備正常運行模式，板鏈輸送集群組時，用多段狀態方程和觀測方程表示步進電機的各個時刻的速度狀態：

觀測方程：?

狀態方程：???加速階段（）

???????????????勻速階段（）

????????????減速階段（）

??????????????????穩定階段（）

其中為t時刻控制器已發送給步進電機的脈沖數，為減速開始時間；為預減速百分比，；為啟動速度，為最大速度，為穩定速度，為加速比率，為減速比率，D為擋桿信號；

啟動電機時設置電機轉速為啟動速度；時間參數值初始為0，然后每隔10ms時間值向上累加；值每次變化時將根據狀態方程重設電機轉速；觀測方程中，脈沖計數值初始為0，每次變化時刷新計數值，當值超過時電機進入減速階段；在加速階段，當電機轉速大于時，轉速限定為；在減速階段，電機轉速小于穩定值時，轉速定為穩定值；在減速階段，當位置傳感器檢測到擋桿信號，即D=1時，電機狀態進入穩定階段，轉速定為穩定值；在穩定階段，當擋桿信號消失，即D=0時，停止向電機發送脈沖，鏈板停止；

所述的擋桿信號D的確定方法為：設備調試模式下調整擋桿傳感器位置，當傳感器接近擋桿時，指示燈亮，信號D=1，傳感器離開擋桿時，指示燈滅，信號D=0；

所述的單位對應電機脈沖數的確定方法為：

1）、設備調試模式下設置電機按照穩定速度連續轉動；

2）、每檢測到擋桿信號時脈沖計數清零，擋桿信號消失時開始計數；

3）、每次清零前，先用計算，這里用對100取整，主要考慮到每兩個擋桿位置間隔距離并不精確恒定，有一定微小浮動存在；若值較小，也可以對10取整；

此處?Y值只需確定一次，確定后可作為已知常數直接用于設備工作時的觀測方程結果判斷；

所述的、、五個參數確定方法為：

、、為電機啟動速度、最大速度和加速比例，設備調試模式下，板鏈步進一個單位，若發現板鏈上集群組有極片后傾現象明顯時過大，發現電機有失步現象時過大，減小參數值觀察設備運行效果，直到不出現極片后傾和電機失步現象為止；

?為減速比例和板鏈穩定狀態下電機速度，設備調試模式下，板鏈步進一個單位，若發現板鏈停止時，其上集群組有傾倒或明顯的前傾位移現象，減小參數值觀察設備運行效果，直到不出現集群組傾倒和極板前傾位移現象為止；

所述的參數預減速百分比確定方法為：

參數取默認值50%，設備調試模式下觀察板鏈步進效果，若在擋桿信號檢測出之前板鏈已經明顯進入穩定階段，說明過小，加大值直到擋桿信號檢測出之前板鏈剛剛進入穩定階段為止；若過大，則板鏈進入穩定階段時速度過大，板鏈停止時容易出現集群組傾倒或極片前傾位移現象，減小值直到擋桿信號檢測出之前板鏈剛剛進入穩定階段為止；

對同一型號設備，電機、板鏈、集群都相同時，這些參數只需確定一次，確定后可作為已知常數直接用于觀測方程和狀態方程計算和結果判斷。