[發明專利]防碰撞控制裝置及方法

有效

• 申請號: 201310228295.3
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN103303239A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 李莉;孔繁順;劉強;楊安志;馮擎峰
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60R21/0134
• 分類號: B60R21/0134;B60T7/12
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 李愛華

1.一種防碰撞控制裝置，其特征在于，所述防碰撞控制裝置包括：距離檢測裝置、模糊控制器、防碰撞控制器以及剎車裝置，其中，所述距離檢測裝置，用于實時檢測車輛與前方物體之間的距離，并根據預設一段時間內檢測的距離計算在所述預設一段時間內的距離變化值，將所述距離和距離變化值提供給所述模糊控制器；所述模糊控制器，用于獲取預先存儲的控制規則表，并將所述距離和所述距離變化值與所述控制規則表進行匹配，并得到與所述控制規則表相匹配的距離和距離變化值所對應的控制量，將所述控制量對應的控制信號提供給所述防碰撞控制器；所述防碰撞控制器，用于接收所述模糊控制器提供的控制信號，并獲取剎車踏板所處的狀態，在所述控制信號對應的控制量為第一預設值及所述剎車踏板處于未踏下的狀態時，自動控制所述剎車裝置進行剎車。

2.根據權利要求1所述的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述防碰撞控制裝置進一步包括預警裝置，所述防碰撞控制器還用于在所述控制信號對應的控制量為第一預設值及所述剎車踏板處于未踏下的狀態時，控制所述預警裝置進行防碰撞預警以提示駕駛員必須進行剎車，并自動控制所述剎車裝置進行剎車；所述防碰撞控制器還用于在所述控制信號對應的控制量為第二預設值及所述剎車踏板處于未踏下的狀態時，控制所述預警裝置執行防碰撞預警以提示駕駛員進行減速；所述防碰撞控制器還用于在所述控制信號對應的控制量為第三預設值及所述剎車踏板處于未踏下的狀態時，控制所述預警裝置執行防碰撞預警以提示駕駛員注意保持安全距離。

3.根據權利要求1所述的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述模糊控制器包括：

模糊集和論域確定模塊，用于將所述距離、所述距離變化值分別進行離散化得到所述距離和所述距離變化值的論域，并確定在所述距離和所述距離變化值的論域上的模糊集；

模糊化處理模塊，用于確定所述距離和所述距離變化值的論域中的元素分別對于所述距離和所述距離變化值的模糊集的隸屬度；

控制規則確定模塊，用于根據所述距離和所述距離變化值建立控制規則庫，并根據建立的控制規則庫及所述距離和所述距離變化值的論域中的元素對于所述距離和所述距離變化值的模糊集的隸屬度獲得所述控制規則表。

4.根據權利要求3所述的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述模糊化處理模塊，還用于確定所述距離和所述距離變化值的模糊集的隸屬函數，并根據所述隸屬函數確定所述距離和所述距離變化值的論域中的元素對于所述距離和所述距離變化值的模糊集的隸屬度。

5.根據權利要求3所述的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述模糊集和論域確定模塊，還用于將所述控制量進行劃分等級得到所述控制量的論域，并確定在所述控制量的論域上的模糊集；所述模糊化處理模塊，還用于確定所述控制量的論域中的元素分別對于所述控制量的模糊集的隸屬度；所述控制規則確定模塊，還用于根據建立的控制規則庫及所述距離、所述距離變化值和所述控制量的論域中的元素對于所述距離、所述距離變化值和所述控制量的模糊集的隸屬度獲得所述控制規則表。

6.根據權利要求1所述的防碰撞控制裝置，其特征在于，所述模糊控制器，還用于在將所述距離和所述距離變化值與所述控制規則表進行匹配時，若未得到與所述控制規則表相匹配的距離和距離變化值所對應的控制量，則根據所述距離檢測裝置提供的所述距離和距離變化值，對所述控制規則表采用重心法進行計算得到控制量。

7.一種防碰撞控制方法，其特征在于，所述防碰撞控制方法包括：

利用距離檢測裝置實時檢測車輛與前方物體之間的距離，并根據預設一段時間內檢測的距離計算在所述預設一段時間內的距離變化值，將所述距離和距離變化值提供給模糊控制器；

利用所述模糊控制器獲取預先存儲的控制規則表，并將所述距離和所述距離變化值與所述控制規則表進行匹配，并得到與所述控制規則表相匹配的距離和距離變化值所對應的控制量，將所述控制量對應的控制信號提供給防碰撞控制器；

利用所述防碰撞控制器接收所述模糊控制器提供的控制信號，并獲取剎車踏板所處的狀態，在所述控制信號對應的控制量為第一預設值及所述剎車踏板處于未踏下的狀態時，自動控制剎車裝置進行剎車。