[發明專利]一種機械手上的升降旋轉調整裝置及擁有其的焊接機械手

有效

• 申請號: 201310224416.7
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN103317503A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 楊振文
• 申請（專利權）人: 深圳華意隆電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12;B23K37/02
• 代理公司: 深圳市港灣知識產權代理有限公司 44258
• 代理人: 柴向榮

技術領域

本發明涉及自動焊接領域，特別涉及一種機械手上的升降旋轉調整裝置以及擁有該升降旋轉調整裝置的焊接機械手。

背景技術

目前，隨著科技的進步和社會的發展，手工焊接對人呼吸道及眼睛的危害以及工作效率低的缺點日益為人們重視，于是手工焊接開始逐漸的向自動機械手焊接轉移。自動機械手焊接具有工作效率高，并且能夠在惡劣的環境下工作，不必擔心健康問題等優點。

焊接是一項精細活，但是目前在一些高精度焊接中，還是經常需要用手工焊接代替自動機械手焊接，如現有技術（如公開號為CN?101569972B的實用新型專利）存在繁雜的傳動部件。在傳動過程中因冗余的傳動部件，而造成的形變和傳動轉接次數過多容易造成的誤差，同時也造成了成本的浪費。

發明內容

為克服上述缺陷，本發明的目的即在于一種可自動升降旋轉的裝置及擁有其的焊接機械手。

本發明一種機械手上的升降旋轉調整裝置，其安裝在機械手小搖臂上，包括：第一電機，第二電機，齒輪，立軸，外接裝置；所述立軸通過其側面上的導軌活動連接于小搖臂的一端，所述立軸上設有齒條，所述第一電機安裝在小搖臂上，所述第一電機的電機軸與齒輪固定連接，所述齒輪與所述立軸上的齒條嚙合；其特征在于，所述第二電機安裝于立軸下端部，所述外接裝置與所述第二電機的電機軸連接。

進一步的，所述第一電機與齒輪之間還設有減速機。

作為一種改進，本發明一種機械手上的升降旋轉調整裝置還包括：聯軸器和第一編碼器，所述聯軸器一端與第一電機連接，所述第一編碼器安裝于小搖臂上并與聯軸器另一端連接。

再者，所述立軸與小搖臂垂直設置或傾斜設置。

本發明一種焊接機械手，包括：底座，大搖臂，小搖臂，第三電機，第四電機，所述底座與所述大搖臂軸向活動連接，所述第四電機安裝于大搖臂或底座上用于驅動大搖臂轉動，所述小搖臂的一端與大搖臂的一端軸向活動連接，所述第三電機安裝于大搖臂或小搖臂上用于驅動小搖臂轉動，所述小搖臂的另一端安裝了一種機械手上的升降旋轉調整裝置；該自動旋轉升降裝置包括：第一電機，第二電機，齒輪，立軸，外接裝置；所述立軸通過其側面上的導軌活動連接于小搖臂的一端，所述立軸上設有齒條，所述第一電機安裝在小搖臂上，所述第一電機的電機軸與齒輪固定連接，所述齒輪與所述立軸上的齒條嚙合；所述第二電機安裝于立軸下端部，所述外接裝置與所述第二電機的電機軸連接。

進一步，本發明一種焊接機械手還包括：第二編碼器和第三編碼器，所述第二編碼器與第三電機連接；所述第三編碼器與第四電機連接。

再者，所述第三電機和第四電機可以是通過帶傳動或齒輪傳動方式驅動小搖臂和大搖臂轉動。

作為一種改進，本發明一種焊接機械手還包括：總控制器，所述總控制器分別于第一電機，第二電機，第三電機和第四電機電連接；所述總控制器還與第一編碼器，第二編碼器和第三編碼器電連接。

本發明所提供的技術方案，改進并精簡了現有技術的機構，并且能夠在不影響焊接裝置正常使用的情況下，減少因冗余的傳動部件在傳動過程中造成的形變和傳動轉接次數過多而造成的誤差，同時能夠節約成本。

附圖說明

為了易于說明，本發明由下述的較佳實施例及附圖作以詳細描述。

圖1為本發明一種機械手上的升降旋轉調整裝置剖視圖；

圖2為本發明一種機械手上的升降旋轉調整裝置示意圖；

圖3為本發明一種焊接機械手剖視圖；

圖4為本發明一種焊接機械手示意圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

通過實驗和使用發現現有的焊接裝置可以進行精簡。如公開號為CN?101569972B的實用新型專利，采用的是在焊接機械手小搖臂1上安裝立軸，同時在立軸外加裝一個外套軸，由電機驅動外套軸上下運動帶動立軸升降，立軸上端部安裝電機下端部外接焊槍頭，由立軸上端部電機驅動立軸旋轉，再通過立軸帶動焊槍頭轉動。申請人通過對該種機械手反復研究，認為該種機械手機構可以進行如下改進。