[發明專利]汽車爆胎防追尾控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 201310219640.7
• 申請日: 2013-06-04
• 公開（公告）號: CN103448720A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 李博;周大永;劉衛國;吳成明;馮擎峰
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W10/04;B60W10/184;B60W40/10
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種汽車爆胎防追尾控制方法，其特征是，包括如下步驟：

（1-1）在控制器內設定行駛時的自車與后方車輛之間的縱向探測范圍M、自車與后方車輛之間的橫向探測范圍S、自車與后方車輛停止后的安全距離d_safety、后方駕駛員預設反應時間t_reaction、后方車輛預設減速度a_obj、自車行駛軌跡的曲率半徑限值r和控制器中設有m個減速度值a₁,a₂,a₃,…,a_m；|a₁|,|a₂|,|a₃|,…,|a_m|依次減少，a_m=0；

（1-2）后方車輛探測器每隔一定的時間間隔檢測一次自車與后方車輛之間的相對車速、自車與后方車輛之間的相對車距L_i,(i=1，…,n)；及后車相對于自車的位置坐標值（x_i，y_i）,(i=1，…,n)；n為后方車輛探測器檢測到的后方車輛的總數目；速度傳感器測量自車的車速，橫擺角速度速度傳感器測量自車的橫擺角速度速度，胎壓傳感器檢測胎壓；

（1-3）當自車行駛軌跡為直線時，如果|?x_i?|≤M且|?y_i?|≤S，則控制器做出后方車輛在自車的軌跡內的判斷；

（1-4）當自車行駛軌跡為曲線時，控制器根據公式R=v_ego／y_{aw_rate}計算自車行駛軌跡的曲率半徑；

其中，R為自車行駛軌跡的曲率半徑，v_ego為自車車速，y_{aw_rate}為橫擺角速度速度傳感器測量的橫擺角速度速度；

當|R|≥r時，控制器采用公式(xafter)i=yi2+xi2]]>,(yafter)i=yi-xi22R]]>對后車坐標進行變換；

其中，（x_after)_i為變換后的橫坐標、(y_after)_i為變換后的縱坐標、x_i為變換前的橫坐標、y_i為變換前的縱坐標；?

當|（x_after)_i?|≤M且|(y_after)_i?|≤S時，則控制器做出后方車輛在自車的軌跡內的判斷；_?

（1-5）當后方車輛在自車的軌跡內時，控制器根據檢測的自車車速V_ego、自車與后方車輛停止后的安全距離d_safety、設定的后方車輛預設減速度a_obj、后方駕駛員預設反應時間t_reaction和后方車輛車速v_obj依次計算針對不同后方車輛可以執行的最大減速度(a_avoid)_i，(a_avoid)_i<0；（1-6）控制器利用公式

(aavoid)max=max((aavoid)1,(aavoid)2,...,(aavoid)n)]]>計算制動控制可以執行的最大減速度(a_avoid)_max，(a_avoid)_max<0；?

（1-7）控制器通過胎壓傳感器的檢測數據判斷得知發生爆胎時，控制器通過汽車動力系統和制動產生裝置控制汽車采用小于等于最大減速度的減速度減速。