[發明專利]目標識別系統和目標識別方法

有效

• 申請號: 201310213718.4
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN103455812B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 關海克
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;B60R21/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 許靜,曾賢偉

技術領域

本發明涉及一種安裝在車輛中用于識別一個或多個識別目標的目標識別系統，以及由該目標識別系統執行的識別方法。

背景技術

目前，基于在車輛前方區域捕獲的圖像來識別障礙的車載識別系統已經廣泛地應用于駕駛員支持系統，例如自適應巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC），以減輕駕駛員的負擔。

駕駛員支持系統提供各種功能，包括：用于警告駕駛員采取正確動作以防止碰撞或減輕碰撞影響的制動控制和報警功能、用于維持車輛之間的最小安全距離的行駛速度調節功能、以及用于防止車輛偏離到另一條車道的防止偏離功能。

在日本專利JP-2008-146549-A中，公開了通過基于由成像設備捕獲的車輛前方區域的圖像來識別目標來試圖減輕車輛駕駛員的負擔的駕駛員支持系統。為了識別顯示在捕獲的圖像中的目標，要從捕獲的圖像中檢測目標的色彩和空間頻率。通過對檢測到的空間頻率積分生成空間頻率分布，來檢測空間頻率的特性。之后，通過將檢測到的目標色彩和空間頻率特性與預定的目標色彩和空間頻率特性相比較來識別識別目標。

為了實現駕駛員支持系統，必須精確地識別車輛的路線上的障礙。然而，上述的駕駛員支持系統中，捕獲的圖像可能包括與識別目標相似的物體的圖像。系統執行相同的預定識別處理，來將相似的物體的圖像的色彩和空間頻率特征與識別目標的色彩和空間頻率特征相比較。因此，與識別目標相似的物體的圖像可能被誤認為識別目標的圖像，這使得駕駛員支持系統難以像預期那樣的運行。

發明內容

在本披露的一個示例性實施例中，提供了一種目標識別系統，可操作地與捕獲目標識別系統前方的區域的圖像的成像設備相連接，以識別一個或多個識別目標。所述目標識別系統包括識別區域檢測器、識別加權單元和目標識別處理器：識別區域檢測器從所述捕獲的圖像中檢測多個識別區域。識別加權單元加權識別目標的圖像存在于通過所述識別區域檢測器檢測到的每個識別區域中的可能性。目標識別處理器基于分配給所述各個識別區域的識別加權來識別特定識別區域中的所述一個或多個識別目標。

在本披露的另一個方面，提供了一種由上述目標識別系統執行的目標識別方法。

附圖說明

當結合附圖參考以下的具體實施方式時，將會很容易地獲得同時也會變得更好地理解本披露的更完整的理解及其很多附加的效果，其中：

圖1是表示包含根據本披露的目標識別系統的車載控制系統的示意圖；

圖2是表示圖1所示的成像單元和圖像分析單元的結構的圖示；

圖3是表示從與光傳輸方向正交的方向上觀看圖2所示的光濾波器的示意透視圖；

圖4是目標識別系統的結構的框圖；

圖5是由目標識別系統執行的目標識別處理的流程圖；

圖6是立體圖像的一個例子；

圖7是圖1所示的立體照相機中的測距的基本原理圖；

圖8是包括識別目標區域的多個矩形候選集的捕獲圖像；

圖9A是包括多個矩形塊的圖像；

圖9B是表示在視差上的頻率值分布的圖形；

圖9C是表示檢測的路面區域的圖像；

圖10是表示識別加權的設置表格的一個例子的表格；

圖11是表示識別加權的設置表格的一個例子的表格；

圖12示出了包括多個矩形塊的圖像；

圖13A-13D示出了在矩形塊中的特征圖案的例子；

圖14是表示目標識別處理器的結構的圖示；

圖15是包括權重識別區域、路面區域和識別目標區域的矩形候選集的圖像的一個例子；

圖16是包括權重識別區域、路面區域和識別目標區域的矩形候選集的圖像的另一個例子；以及

圖17是表示立體照相機系統的硬件結構的框圖。

具體實施方式

在描述圖中示出的優選實施例的過程中，為了清楚的目的采用了特定術語。但是，本專利說明書的披露不試圖限于所選擇的特定術語，且需要理解的是，每個特定元素包括所有的具有相同功能、以相似方式操作和實現相似結果的技術等價物。現在參考附圖，其中貫穿幾個視圖中的相似的參考數字表示相同的或相應的部件，特別對于圖1至圖17，描述了根據本披露的示例性實施例的目標識別系統。

首先，車載控制系統包括作為車載系統的目標識別系統。需要注意的是，根據本披露的目標識別系統不限于車載控制系統，因此，例如，目標識別系統可以用于基于捕獲的圖像來檢測目標的目標檢測設備。