[發(fā)明專(zhuān)利]目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)和目標(biāo)識(shí)別方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310213718.4
• 申請(qǐng)日: 2013-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103455812B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)海克
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/32
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/32;B60R21/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243
• 代理人: 許靜,曾賢偉

1.一種安裝在車(chē)輛中的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，可操作地與捕獲目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)前方的區(qū)域的圖像的成像設(shè)備相連接，以識(shí)別一個(gè)或多個(gè)識(shí)別目標(biāo)，所述目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)包括：

識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器，用于從所捕獲的圖像中檢測(cè)多個(gè)識(shí)別區(qū)域；

識(shí)別加權(quán)單元，用于加權(quán)識(shí)別目標(biāo)的圖像存在于通過(guò)所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器檢測(cè)到的每個(gè)識(shí)別區(qū)域中的可能性；以及

目標(biāo)識(shí)別處理器，用于基于分配給各個(gè)識(shí)別區(qū)域的識(shí)別加權(quán)來(lái)識(shí)別特定識(shí)別區(qū)域中的所述一個(gè)或多個(gè)識(shí)別目標(biāo)；

其中，所述識(shí)別加權(quán)單元分配與所述識(shí)別加權(quán)對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，并對(duì)所述各個(gè)識(shí)別區(qū)域設(shè)置不同的權(quán)重系數(shù)；

對(duì)于接近搭載攝像設(shè)備的所述車(chē)輛的第一識(shí)別區(qū)域，設(shè)定第一識(shí)別加權(quán)；對(duì)于相對(duì)于所述第一識(shí)別區(qū)域而遠(yuǎn)離所述車(chē)輛的第二識(shí)別區(qū)域，設(shè)定比所述第一識(shí)別加權(quán)低的第二識(shí)別加權(quán)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，其中，所述成像設(shè)備具有立體成像設(shè)備，用于捕獲包括兩個(gè)圖像的立體圖像，

所述目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)還包括視差計(jì)算器，用于從所述立體圖像中的兩個(gè)圖像中計(jì)算所述捕獲的圖像的視差，

其中，所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器從所述立體圖像中的一個(gè)圖像的亮度圖像中或者從具有與由所述視差計(jì)算器計(jì)算的視差相對(duì)應(yīng)的像素值的視差圖像中檢測(cè)多個(gè)識(shí)別區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器基于在所述捕獲的圖像中的各個(gè)高度處的頻率分布，利用由所述視差計(jì)算器計(jì)算的所述捕獲的圖像的視差來(lái)對(duì)所述多個(gè)識(shí)別區(qū)域進(jìn)行分類(lèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別加權(quán)單元最大地加權(quán)由所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器檢測(cè)到的識(shí)別區(qū)域中的路面區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別加權(quán)單元最大地加權(quán)由所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器檢測(cè)到的識(shí)別區(qū)域中的人行道和路邊區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別加權(quán)單元最大地加權(quán)由所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器檢測(cè)到的識(shí)別區(qū)域中的離所述目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)特定距離內(nèi)的路面的預(yù)定范圍。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，還包括：

目標(biāo)候選檢測(cè)器，用于基于所述捕獲的圖像的亮度檢測(cè)識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的候選集，

其中，所述目標(biāo)識(shí)別處理器基于所述識(shí)別區(qū)域的加權(quán)，從由所述識(shí)別區(qū)域檢測(cè)器檢測(cè)到的特定識(shí)別區(qū)域中的由所述目標(biāo)候選檢測(cè)器檢測(cè)到的識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的候選集中識(shí)別所述一個(gè)或多個(gè)識(shí)別目標(biāo)。

8.一種由安裝在車(chē)輛中的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)執(zhí)行的目標(biāo)識(shí)別方法，所述目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)可操作地與捕獲目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)前方的區(qū)域的立體圖像的成像設(shè)備相連接，以識(shí)別一個(gè)或多個(gè)識(shí)別目標(biāo)，

所述目標(biāo)識(shí)別方法包括以下步驟：

從所捕獲的圖像中檢測(cè)多個(gè)識(shí)別區(qū)域；

加權(quán)識(shí)別目標(biāo)的圖像存在于每個(gè)識(shí)別區(qū)域中的可能性；

基于分配給各個(gè)識(shí)別區(qū)域的識(shí)別加權(quán)來(lái)識(shí)別特定識(shí)別區(qū)域中的所述一個(gè)或多個(gè)識(shí)別目標(biāo)；

其中，分配與所述識(shí)別加權(quán)對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，并對(duì)所述各個(gè)識(shí)別區(qū)域設(shè)置不同的權(quán)重系數(shù)；

對(duì)于接近搭載攝像設(shè)備的所述車(chē)輛的第一識(shí)別區(qū)域，設(shè)定第一識(shí)別加權(quán)；對(duì)于相對(duì)于所述第一識(shí)別區(qū)域而遠(yuǎn)離所述車(chē)輛的第二識(shí)別區(qū)域，設(shè)定比所述第一識(shí)別加權(quán)低的第二識(shí)別加權(quán)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的目標(biāo)識(shí)別方法，還包括：

捕獲包括兩個(gè)圖像的立體圖像，

從所述立體圖像中的兩個(gè)圖像中計(jì)算所述捕獲的圖像的視差，

其中，從所述立體圖像中的一個(gè)圖像的亮度圖像中或者從具有與所述視差相對(duì)應(yīng)的像素值的視差圖像中檢測(cè)多個(gè)識(shí)別區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的目標(biāo)識(shí)別方法，還包括：

基于所述捕獲的圖像的亮度檢測(cè)識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的候選集，

其中，基于分配給各個(gè)識(shí)別區(qū)域的識(shí)別加權(quán)，從特定識(shí)別區(qū)域中的識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的候選集中識(shí)別所述一個(gè)或多個(gè)識(shí)別目標(biāo)。