[發明專利]與圖像裁剪疊加的動態參考

有效

• 申請號: 201310211936.4
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN103448634A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: W.張;B.B.利特庫希;K.S.利貝克
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉楨;傅永霄

技術領域

本公開涉及車輛視覺系統。

背景技術

此部分中的陳述僅提供與本公開有關的背景信息。因此，這樣的陳述并非意圖構成對現有技術的承認。

現代化車輛可包括一個或多個攝像裝置，該攝像裝置提供例如倒車輔助、在車輛行駛時表示道路狀況和操縱的道路的圖像、以及沿道路或靠近道路的顯示標牌的圖像。對于將圖形疊加到攝像圖像上的應用來說，重要的是為攝像裝置準確地校準焦距參數和光學中心參數。如果諸如焦距參數和光學中心參數的內在校準信息未準確地校準或調整，則裁剪攝像圖像可導致疊加的攝像圖像不準確。

例如，已經知道將校準圖案或網格應用到多個需要校準的圖像上。校準點在每個圖像上相對于校準圖案或網格被手動加標簽，尤其是對于寬視場攝像機來說。對校準點手動加標簽作為單獨的后道攝像機校準或售后攝像調整而進行，這導致耗時的攝像機校準過程。

希望提供一種快速而可靠的方法，以便能夠相對于校準攝像裝置的內在校準信息來說以對現有生產系統的最小改變在攝像裝置上實現具有圖像裁剪功能的動態參考疊加特征（dynamic?guideline?overlay?feature）。

發明內容

一種用于在從攝像裝置獲得的裁剪后的圖像上動態配準圖形的方法包括捕獲從攝像裝置獲得的原始圖像。監測攝像裝置的內在校準信息、攝像裝置的外部信息和車輛信息。基于裁剪參數生成裁剪后的圖像以便從原始圖像排除不需要的內容。基于與裁剪參數的關系調整內在校準信息。基于調整后的攝像裝置的內在校準信息、監測的攝像裝置的外部信息和監測的車輛信息將圖形動態地配準在裁剪后的圖像上。

本發明提供下列技術方案。

技術方案1.?一種用于在從攝像裝置獲得的裁剪后的圖像上動態地配準圖形的方法，包括：

捕獲從所述攝像裝置獲得的原始圖像；

監測所述攝像裝置的內在校準信息、所述攝像裝置的外部信息和車輛信息；

基于裁剪參數生成所述裁剪后的圖像以便從所述原始圖像排除不需要的內容；

基于與所述裁剪參數的關系調整所述內在校準信息；以及

基于所述調整后的所述攝像裝置的內在校準信息、所述監測的所述攝像裝置的外部信息和所述監測的車輛信息將所述圖形動態地配準在所述裁剪后的圖像上。

技術方案2.?根據技術方案1所述的方法，其中所述攝像裝置包括后部攝像裝置、前部攝像裝置和側視攝像裝置中的至少一個。

技術方案3.?根據技術方案2所述的方法，其中所述動態配準的圖形包括表示在所述車輛后方的期望路徑和位置信息的動態參考疊加特征。

技術方案4.?根據技術方案1所述的方法，其中所述裁剪參數被構造成縮小沿第一軸線的所述原始圖像的一部分和沿垂直于所述第一軸線的第二軸線的所述原始圖像的一部分中的至少一個。

技術方案5.?根據技術方案4所述的方法，其中所述第一軸線與圖像寬度相關聯，并且所述第二軸線與圖像高度相關聯。

技術方案6.?根據技術方案4所述的方法，其中所述裁剪參數基于設置所述攝像裝置的車輛的尺寸和設計來預定。

技術方案7.?根據技術方案4所述的方法，其中所述裁剪參數包括在所述原始圖像內的用戶定義的感興趣區域并且排除在所述感興趣區域以外的用戶定義的區域。

技術方案8.?根據技術方案4所述的方法，其中所述攝像裝置的所述內在校準信息包括所述攝像裝置的焦距參數，并且其中基于與所述裁剪參數的所述關系調整所述內在校準信息包括：

基于在第一焦距參數、構造成縮小沿所述第一軸線的所述原始圖像的所述部分的所述裁剪參數之間的數學關系而更新垂直于所述第一軸線的第一焦距參數；以及

基于在第二焦距參數、構造成縮小沿所述第二軸線的所述原始圖像的所述部分的所述裁剪參數之間的數學關系而更新垂直于所述第二軸線的第二焦距參數。

技術方案9.?根據技術方案8所述的方法，其中所述攝像裝置的所述內在校準信息還包括光學中心參數，并且其中基于與所述裁剪參數的所述關系調整所述內在校準信息還包括：

基于在第一光學中心參數、構造成縮小沿所述第一軸線的所述原始圖像的所述部分的所述裁剪參數之間的數學關系而更新相對于所述第一軸線的所述第一光學中心參數；以及