[發(fā)明專利]多焊接機(jī)器人大作業(yè)空間繩牽引變位機(jī)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310186762.0
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN103302438A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 訾斌;韓雪;孫輝輝;錢森;張龍
• 申請（專利權(quán)）人: 中國礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B23K37/047
• 分類號(hào): B23K37/047
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種多焊接機(jī)器人變位機(jī)裝置，特別是一種能夠?qū)崿F(xiàn)高速重載的多焊接機(jī)器人大作業(yè)空間繩牽引變位機(jī)裝置。

背景技術(shù)

目前，隨著生產(chǎn)制造自動(dòng)化水平的不斷提高，特別是在焊接領(lǐng)域，采用機(jī)器人焊接自動(dòng)化焊接已經(jīng)成為現(xiàn)代化焊接技術(shù)的主要標(biāo)志。國內(nèi)外對于結(jié)構(gòu)件焊接通常采用機(jī)器人焊接變位機(jī)系統(tǒng)，即由焊接機(jī)器人和外部軸-伺服控制焊接變位機(jī)組成的系統(tǒng)。然而，目前國內(nèi)外焊接機(jī)器人與外部焊接變位機(jī)一般由不同的公司生產(chǎn)與供應(yīng)，甚至有些公司自行設(shè)計(jì)相應(yīng)的焊接變位機(jī)機(jī)構(gòu)，從而導(dǎo)致了焊接機(jī)器人與變位機(jī)兼容性差，協(xié)調(diào)困難的問題；而且，當(dāng)前的焊接變位機(jī)種類繁雜，大多是固定在地面上，一般通過兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸對焊接件進(jìn)行回轉(zhuǎn)或翻轉(zhuǎn)，普遍存在自由度少，作業(yè)空間小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、效率較低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明是針對現(xiàn)有焊接變位機(jī)自由度少、作業(yè)空間小、效率較低的問題，提出一種大作業(yè)空間、多自由度、高生產(chǎn)效率，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)高速重載的多焊接機(jī)器人大作業(yè)空間繩牽引變位機(jī)裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種多焊接機(jī)器人大作業(yè)空間繩牽引變位機(jī)裝置，包括繩牽引機(jī)構(gòu)和變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)；

所述變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)包括殼體，在殼體的頂部的設(shè)有凸臺(tái)，在凸臺(tái)的外緣處設(shè)有若干吊耳，在殼體的底部中心設(shè)有通孔，在通孔內(nèi)穿設(shè)有中心軸，中心軸的上端設(shè)有渦輪，渦輪與蝸桿相嚙合，蝸桿通過聯(lián)軸器與電機(jī)的輸出軸連接，在中心軸的下端設(shè)有電磁吸盤；

所述繩牽引機(jī)構(gòu)包括與吊耳數(shù)量相同的立柱，立柱均勻分布在變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)的環(huán)形四周，立柱上設(shè)有定滑輪，定滑輪上穿繞繩，繩的一端連接繩牽引器，繩的另一端連接吊耳。

在本發(fā)明中，進(jìn)一步的，所述殼體的底部還設(shè)有配重塊。

在本發(fā)明中，進(jìn)一步的，所述殼體包括上端蓋和下端蓋，上端蓋和下端蓋通過螺栓連接。

在本發(fā)明中，進(jìn)一步的，所述通孔與中心軸之間設(shè)有套筒和軸承，在通孔的下端設(shè)有軸承端蓋。

有益效果：本發(fā)明的變位機(jī)裝置采用繩牽引機(jī)構(gòu)與渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相結(jié)合，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、動(dòng)力性能好、可實(shí)現(xiàn)高速重載等優(yōu)點(diǎn)，可使焊接件在各個(gè)方向上靈活的進(jìn)行平動(dòng)、翻轉(zhuǎn)和任意角度的旋轉(zhuǎn)，提高了焊接變位機(jī)裝置的自由度、作業(yè)空間以及工作效率，減少了焊接工序。

附圖說明

圖1為本發(fā)明變位機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明變位機(jī)裝置的變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明變位機(jī)裝置的變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-繩牽引器，2-立柱，3-變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)，4-焊接件，5-繩，6-焊接機(jī)器人，7-水泥平臺(tái)，8-吊耳，9-凸臺(tái)，10-上端蓋，11-渦輪，12-圓螺母，13-蝸桿，14-螺栓，15-套筒，16-軸承端蓋，17-中心軸，18-電磁吸盤，19-軸承，20-下端蓋，21-配重塊，22-軸承座，23-聯(lián)軸器，24-電機(jī)。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做更進(jìn)一步的解釋。

如圖1至3所示，本發(fā)明的多焊接機(jī)器人大作業(yè)空間繩牽引變位機(jī)裝置包括繩牽引機(jī)構(gòu)和變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)3。

變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)3包括殼體，殼體包括上端蓋10和下端蓋20，上端蓋10和下端蓋20通過螺栓14連接。在殼體的頂部的設(shè)有凸臺(tái)9，在凸臺(tái)9的外緣處設(shè)有六個(gè)吊耳8。在殼體的底部中心設(shè)有通孔，在通孔內(nèi)穿設(shè)有中心軸17，中心軸17垂直于下端蓋20的上表面。在中心軸17的上端通過圓螺母12安裝渦輪11，渦輪11與蝸桿13相嚙合，蝸桿13平行于下端蓋20的上表面，蝸桿13的一端通過聯(lián)軸器23與電機(jī)24的輸出軸連接，蝸桿13的另一端連接軸承座22。在中心軸17的下端設(shè)有電磁吸盤18。電機(jī)24工作時(shí)，電機(jī)24輸出軸依次帶動(dòng)蝸桿13、渦輪11、中心軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，中心軸17下端的電磁吸盤18繞著中心軸17旋轉(zhuǎn)。為了減少中心軸17和通孔之間的轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦，在通孔與中心軸17之間設(shè)有套筒15和軸承19，在通孔的下端設(shè)有軸承端蓋16。為使變位機(jī)夾持機(jī)構(gòu)3的重心位于中心軸17處，在殼體的底部還設(shè)有配重塊21。