[發明專利]泊車輔助系統及方法

在審

• 申請號: 201310186747.6
• 申請日: 2013-05-20
• 公開（公告）號: CN103419780A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 李東原
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

技術領域

本發明涉及泊車時探測車輛的周邊空間決定泊車空間，并生成目標泊車路徑，輔助駕駛員泊車的系統和方法。具體是，生成目標泊車路徑時考慮轉向系統的物理極限（加速度）以減少或預防車速突然變化時發生的誤差的生成可從物理上追隨的目標路徑的泊車輔助系統及方法。

背景技術

隨著汽車技術的日益發達，輔助車輛泊車的系統也得以開發，為在狹窄泊車空間或駕駛員駕駛技術不熟練產生的泊車難的問題提供幫助。

所述泊車輔助系統稱為SPAS(Smart?Parking?Assist?System)，SPAS是使用超聲波傳感器、視覺傳感器等探測泊車空間，生成到泊車位置的泊車路徑，并使用MDPS(Motor-Driven?Power?Steering)控制轉向的系統。

傳統的泊車輔助系統是探測車輛的周邊空間利用周邊空間信息確保泊車空間，為向所述泊車空間移動而生成目標泊車路徑。而且，為追隨目標泊車路徑，生成車輛的轉向角信息，根據所述目標泊車路徑和轉向角信息，控制車輛幫助駕駛員泊車。

但是，傳統的泊車輔助系統在生成目標泊車路徑時不考慮系統的物理極限性能（加速度限制），是直接生成目標路徑和轉向角信息。因此，利用所述傳統的路徑生成方法，難以實施物理追隨，泊車時容易出現車速加快或突然變化而加大路徑追隨誤差的問題。

發明內容

技術課題

本發明的目的在于生成目標泊車路徑時不考慮MDPS的物理極限（角速度、角加速度），不管車速快慢可以直接從物理上實施追隨的泊車路徑。

技術方案

本發明提供一種泊車輔助系統，包括：泊車空間決定部，探測車輛的周邊空間后決定泊車空間；泊車路徑生成部，生成向決定的所述泊車空間的目標泊車路徑，且所述目標泊車路徑是生成時使曲率和移動距離的曲率的一次微分值連續；以及轉向角控制部，為追隨所述生成的目標泊車路徑，生成所述車輛的轉向角信息并控制所述轉向角。

所述泊車輔助系統還包括：補償量計算部，確認所述車輛的當前位置和所述目標泊車路徑上的位置之間差異計算用于補償所述差異的補償量；所述轉向角控制部是應用從所述補償量計算部接收的所述補償量生成新的轉向角信息，在當前位置和目標路徑上的位置不一致時修改轉向角使該位置與目標路徑一致。

另一方面，可以利用泊車輔助方法，該方法的實施步驟包括：基于車輛的各傳感器檢測的所述車輛的周邊空間信息決定泊車空間，泊車輔助系統使泊車路徑的曲率和移動距離的曲率一次微分值連續地生成目標泊車路徑；為了車輛沿著所述生成的目標泊車路徑移動而生成轉向角信息；以及根據所述生成的轉向角信息控制轉向角而所述車輛追隨所述目標泊車路徑；還包括：按既定時間間隔反復計算所述補償量，直到所述車輛泊車完畢。

有益效果

本發明提供一種在泊車輔助系統中考慮硬件（轉向電機的物理極限性能，生成目標泊車路徑和轉向角信息，不管車速快慢皆可使路徑追隨最小化的泊車輔助系統及方法。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的泊車輔助系統結構圖；

圖2是說明根據目標泊車路徑計算的轉向角的圖示；

圖3是表示轉向角和曲率之間相互關系的圖表；

圖4是表示隨轉向角變化的曲率變化和曲率移動距離的微分值的圖表；

圖5是本發明一個實施例的泊車輔助方法的流程圖。

附圖標記說明

100?:?泊車輔助系統;????????101?:?泊車空間決定部;

102?:?泊車路徑生成部;??????103?:?轉向角控制部;

104?:?補償量計算部;????????110?:?傳感器;

120?:?轉向控制器。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明中使用的術語僅用以說明實施例，并不是對本發明進行限制。本說明書中的單數形式，在文句中沒有特別提示的前提下，也包含復數形式。說明書中使用的“包括（comprises）”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的構件、步驟、動作以及/或元件以外的一個以上的其它構件、步驟、動作以及/或元件的存在或者補充。