[發明專利]泊車輔助系統及方法

在審

• 申請號: 201310186747.6
• 申請日: 2013-05-20
• 公開（公告）號: CN103419780A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 李東原
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

1.一種泊車輔助系統，其特征在于，其包括：

泊車空間決定部，探測車輛的周邊空間后決定泊車空間；

泊車路徑生成部，生成向決定的所述泊車空間的目標泊車路徑，且所述目標泊車路徑是生成時使曲率和移動距離的曲率的一次微分值連續；以及

轉向角控制部，為追隨所述生成的目標泊車路徑，生成所述車輛的轉向角信息并控制所述轉向角。

2.根據權利要求1所述的泊車輔助系統，其特征在于，還包括：

補償量計算部，確認所述車輛的當前位置和所述目標泊車路徑上的位置之間差異計算用于補償所述差異的補償量；

所述轉向角控制部是應用從所述補償量計算部接收的所述補償量生成新的轉向角信息。

3.根據權利要求2所述的泊車輔助系統，其特征在于，

所述補償量計算部是在所述車輛泊車完畢之前一直按既定時間間隔反復確認所述車輛的當前位置是否在所述目標泊車路徑上。

4.一種泊車輔助方法，其特征在于，該方法的實施步驟包括：

基于車輛的各傳感器檢測的所述車輛的周邊空間信息決定泊車空間，泊車輔助系統使泊車路徑的曲率和移動距離的曲率一次微分值連續地生成目標泊車路徑；

為了使車輛沿著所述生成的目標泊車路徑移動而生成轉向角信息；以及

根據所述生成的轉向角信息控制轉向角而所述車輛追隨所述目標泊車路徑。

5.根據權利要求4所述的泊車輔助方法，其特征在于，還包括如下步驟：

判斷所述車輛的當前位置，計算所述目標泊車路徑和差異算出用于補償所述差異的補償量；以及應用所述補償量生成新的轉向角信息。

6.根據權利要求5所述的泊車輔助方法，其特征在于，還包括以下步驟：

按既定時間間隔反復計算所述補償量，直到所述車輛泊車完畢。