[發明專利]清掃機器人及清掃機器人的定位方法有效
| 申請號： | 201310185934.2 | 申請日： | 2013-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN104162894A | 公開（公告）日： | 2014-11-26 |
| 發明（設計）人： | 劉弘倫;吳柏宗 | 申請（專利權）人： | 光寶電子(廣州)有限公司;光寶科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/02 | 分類號： | B25J19/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355 | 代理人： | 張雅軍 |
| 地址： | 510663 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 清掃 機器人 定位 方法 | ||
1.一種清掃機器人的定位方法，其特征在于：包含以下步驟：
通過一個第一定位裝置發出一個具有第一發射強度的第一導引信號，通過一個第二定位裝置發出一個具有第二發射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發射范圍和該第二導引信號的發射范圍交疊；
一個清掃機器人運動，以找尋該第一導引信號和該第二導引信號的交疊區；及
該清掃機器人在位于發射范圍交疊處時，根據關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標，且根據關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
2.根據權利要求1所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于：
該清掃機器人循著偵測到該第一導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第一導引信號強度達到該第一發射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第一定位裝置的第一定位坐標；
該清掃機器人循著偵測到該第二導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第二導引信號強度達到該第二發射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第二定位裝置的第二定位坐標。
3.根據權利要求1所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于：
該清掃機器人在位于發射范圍交疊處時記錄目前朝向角，接著轉動并記錄一偵測角以及關于該第一導引信號和該第二導引信號的偵測信息；
該清掃機器人具有一個用于偵測所述導引信號的導引偵測器，該清掃機器人的朝向角是指該導引偵測器目前朝向與該清掃機器人剛被啟動時該導引偵測器朝向的差異。
4.根據權利要求3所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于：
該清掃機器人將可偵測到第一導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第一可辨識角，將可偵測到第二導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第二可辨識角；且
該清掃機器人根據該第一定位坐標、該第二定位坐標、該第一可辨識角和該第二可辨識角，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
5.根據權利要求4所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于：該清掃機器人決定目前所在的定位坐標(X,Y)；
(x1,y1)為該第一定位坐標，(x2,y2)為該第二定位坐標，為該第一可辨識角，為該第二可辨識角。
6.根據權利要求3所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于：當該清掃機器人再次運動到發射范圍交疊處，便將該清掃機器人目前位置校正為該定位坐標，且根據第一次運動到發射范圍交疊處所記錄的該偵測角以及本次運動到發射范圍交疊處所記錄的偵測角來校正該清掃機器人的朝向角。
7.根據權利要求1所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于：該定位裝置和該清掃機器人是使用群蜂協議、無線射頻識別協議或藍牙協議進行通訊。
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