[發明專利]清掃機器人及清掃機器人的定位方法

有效

• 申請號: 201310185934.2
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN104162894A
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發明（設計）人: 劉弘倫;吳柏宗
• 申請（專利權）人: 光寶電子(廣州)有限公司;光寶科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J5/00
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍

技術領域

本發明涉及一種清掃機器人，特別是涉及一種能校正定位的清掃機器人。

背景技術

現有技術中，清掃機器人通常會先對一活動空間進行環境探索，以作為后續行走于該空間的參考。例如其會先偵測活動空間范圍，以獲知空間內的障礙物位置和特定地標位置，如此在接下來的清掃過程中就能適時地規劃路徑以避開障礙物或接近地標，以及優化清掃效率行進路線。

常見環境探索的方式有兩種。一種方式是清掃機器人通過一攝像裝置記錄行走路徑景色，且同時記錄清掃機器人坐標位置，然后組合行走過的景色和坐標來拼湊出整個活動空間的地圖。另一種方式則為清掃機器人通過一雷射掃描裝置發出固定強度的雷射光，而使障礙物反射一信號，然后根據障礙物反射信號的強度換算出與障礙物間的距離，進而獲取整個活動空間的地圖信息。

然而，攝像裝置和雷射掃描裝置都屬于精密電子產品，造價不斐，尤其配置有攝像裝置的清掃機器人還需配置高階處理器進行多張景色影像的比對。前述高成本因素將使清掃機器人難以在市場上占有價格競爭優勢。

此外，清掃機器人于移動過程中可能會遇有路面不平或緩陡坡、緩降坡等的情況，所以需適時調整馬達轉速來控制清掃機器人左、右輪子的轉動，以改變清掃機器人的行走方向。然而，即使清掃機器人已根據路面情況提供期望的馬達運轉信息，但馬達運轉的實際精確度和輪子損耗都可能造成清掃機器人無法轉動到所期望的行走方向，因而逐漸累積形成路徑誤差，導致所獲取的地圖信息和實際活動空間無法匹配。

發明內容

本發明的目的在于提供一種清掃機器人及清掃機器人的定位方法，使清掃機器人能適時地校正定位，降低路徑誤差。

本發明清掃機器人的定位方法，包含以下步驟：通過一個第一定位裝置發出一個具有第一發射強度的第一導引信號，通過一個第二定位裝置發出一個具有第二發射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發射范圍和該第二導引信號的發射范圍交疊；該清掃機器人運動，以找尋該第一導引信號和該第二導引信號的交疊區；及該清掃機器人在位于發射范圍交疊處時，根據關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標，且根據關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。

較佳地，該清掃機器人循著偵測到該第一導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第一導引信號強度達到該第一發射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第一定位裝置的第一定位坐標；該清掃機器人循著偵測到該第二導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第二導引信號強度達到該第二發射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第二定位裝置的第二定位坐標。

較佳地，該清掃機器人在位于發射范圍交疊處時記錄目前朝向角，接著轉動并記錄一偵測角以及關于該第一導引信號和該第二導引信號的偵測信息；該清掃機器人具有一個用于偵測該等導引信號的導引偵測器，該清掃機器人的朝向角是指該導引偵測器目前朝向與該清掃機器人剛被啟動時該導引偵測器朝向的差異。

較佳地，該清掃機器人將可偵測到第一導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第一可辨識角，將可偵測到第二導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第二可辨識角；且該清掃機器人根據該第一定位坐標、該第二定位坐標、該第一可辨識角和該第二可辨識角，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。

較佳地，該清掃機器人決定目前所在的定位坐標(X,Y)；

Y=(X-x1)tanφ1+y1Y=(X-x2)tanφ2+y2;]]>