[發(fā)明專(zhuān)利]一種多功能護(hù)理設(shè)備中的智能回庫(kù)系統(tǒng)及回庫(kù)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310181450.0
• 申請(qǐng)日: 2013-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103226355A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金會(huì)慶;宋揚(yáng);金來(lái);劉訓(xùn)廣;黃春妹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司;金會(huì)慶;宋揚(yáng);金來(lái)
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海新天專(zhuān)利代理有限公司 31213
• 代理人: 周濤

1.一種多功能護(hù)理設(shè)備中的智能回庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，該多功能護(hù)理設(shè)備中包括有小車(chē)和基體，所述的基體上設(shè)有容納小車(chē)的凹槽，所述基體所在的地面上設(shè)有地標(biāo)貼紙，該地標(biāo)貼紙位于凹槽的中部位置且向外延伸至劃定的回庫(kù)區(qū)域，所述的基體上設(shè)有指令收發(fā)模塊和控制器；所述小車(chē)的底座上設(shè)有一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪和一對(duì)萬(wàn)向輪，在小車(chē)的底座上靠近驅(qū)動(dòng)輪的位置處設(shè)有四個(gè)色差傳感器和兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)，四個(gè)色差傳感器對(duì)稱地列于小車(chē)的中線兩側(cè)，中間兩個(gè)色差傳感器之間的距離大于所述地標(biāo)貼紙的寬度，外側(cè)的兩個(gè)傳感器距離各自相鄰傳感器的間距為地標(biāo)貼紙寬度的一半，在所述小車(chē)上還設(shè)有無(wú)線傳輸模塊和回庫(kù)控制模塊，該回庫(kù)控制模塊連接至小車(chē)的動(dòng)力控制器，該動(dòng)力控制器連接并控制小車(chē)的驅(qū)動(dòng)輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能護(hù)理設(shè)備中的智能回庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，所述的基體包括有固定基體和移動(dòng)基體，固定基體為九宮格布局，移動(dòng)基體為九宮格中位于邊緣的一個(gè)宮格，該移動(dòng)基體可移動(dòng)地占據(jù)兩個(gè)宮格位置；所述的凹槽為固定基體中部?jī)蓚€(gè)宮格空缺，其面積大小與所述小車(chē)平鋪的大小對(duì)應(yīng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能護(hù)理設(shè)備中的智能回庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，所述的四個(gè)色差傳感器中，以人坐在小車(chē)上面向的方向從左至右依次編號(hào)分別為1號(hào)傳感器、2號(hào)傳感器、3號(hào)傳感器和4號(hào)傳感器，其中2號(hào)傳感器和3號(hào)傳感器小車(chē)的中線兩側(cè)，1號(hào)傳感器位于2號(hào)傳感器的外側(cè)，4號(hào)傳感器位于3號(hào)傳感器的外側(cè)，2號(hào)傳感器和3號(hào)傳感器之間的距離大于所述地標(biāo)貼紙的寬度，1號(hào)傳感器和2號(hào)傳感器的間距為地標(biāo)貼紙寬度的一半，3號(hào)傳感器和4號(hào)傳感器的間距也為地標(biāo)貼紙寬度的一半。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多功能護(hù)理設(shè)備中的智能回庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，所述基體上的指令收發(fā)模塊和小車(chē)上的無(wú)線傳輸模塊為對(duì)應(yīng)匹配設(shè)置的2.4G無(wú)線串口傳輸模塊，型號(hào)為XL105-232AP1?。

5.權(quán)利要求4所述多功能護(hù)理設(shè)備中小車(chē)實(shí)現(xiàn)智能回庫(kù)的方法，其特征在于，該方法包括有如下回庫(kù)準(zhǔn)備階段和回庫(kù)操作階段，回庫(kù)準(zhǔn)備階段包括有如下步驟：

第一步，由小車(chē)使用者操作小車(chē)背向開(kāi)至指定的回庫(kù)區(qū)域內(nèi)，且小車(chē)的中線延長(zhǎng)線與所述的地標(biāo)貼紙有交叉，此時(shí)小車(chē)上回庫(kù)控制模塊向無(wú)線傳輸模塊發(fā)回庫(kù)請(qǐng)求指令，無(wú)線傳輸模塊以廣播的形式發(fā)出準(zhǔn)備回庫(kù)的請(qǐng)求信號(hào)；

第二步，所述基體上的指令收發(fā)模塊接收到無(wú)線傳輸模塊廣播的準(zhǔn)備回庫(kù)的請(qǐng)求信號(hào)，該指令收發(fā)模塊發(fā)出一個(gè)收到應(yīng)答信號(hào)；若小車(chē)接收到基體發(fā)出的收到應(yīng)答信號(hào)，則進(jìn)入等待入庫(kù)狀態(tài)；

第三步，所述基體通過(guò)控制器發(fā)出指令檢測(cè)是否處于可回庫(kù)狀態(tài)，即馬桶、移動(dòng)基體和支撐架是否收回；若沒(méi)有收回，則執(zhí)行內(nèi)部的收回操作，若已經(jīng)收回處于可回庫(kù)狀態(tài)，通過(guò)指令收發(fā)模塊發(fā)出允許回庫(kù)信號(hào)；

第四步，小車(chē)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有收到基體發(fā)出的回庫(kù)信號(hào)，則再次發(fā)出準(zhǔn)備回庫(kù)信號(hào)請(qǐng)求，重復(fù)第二步和第三步，若小車(chē)發(fā)出準(zhǔn)備回庫(kù)信號(hào)請(qǐng)求的次數(shù)超過(guò)規(guī)定次數(shù)，則小車(chē)發(fā)出故障報(bào)警信號(hào)，退出回庫(kù)狀態(tài)；若小車(chē)收到基體發(fā)出的允許回庫(kù)信號(hào)，小車(chē)進(jìn)入回庫(kù)執(zhí)行階段開(kāi)始執(zhí)行回庫(kù)操作；?

回庫(kù)執(zhí)行階段包括尋跡調(diào)整過(guò)程和沿跡行進(jìn)過(guò)程，所述尋跡調(diào)整過(guò)程是在傳感器被觸發(fā)時(shí)，調(diào)整小車(chē)的行進(jìn)方向使地標(biāo)貼紙?zhí)幱谛≤?chē)的２號(hào)傳感器和３號(hào)傳感器之間的位置；所述的沿跡行進(jìn)過(guò)程是小車(chē)行進(jìn)過(guò)程中地標(biāo)貼紙始終處于２號(hào)傳感器和３號(hào)傳感器之間的位置，直至接近開(kāi)關(guān)被觸發(fā)：?

第五步，在尋跡調(diào)整過(guò)程中，處于回庫(kù)區(qū)域內(nèi)的小車(chē)先直線倒退，直至小車(chē)上的１號(hào)傳感器、２號(hào)傳感器、３號(hào)傳感器和４號(hào)傳感器中的一個(gè)傳感器或者兩個(gè)相鄰的傳感器被觸發(fā)；

第六步，若小車(chē)上的１號(hào)傳感器被觸發(fā)，則1號(hào)傳感器向回庫(kù)控制模塊發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)1號(hào)傳感器的觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出原地左轉(zhuǎn)指令，動(dòng)力控制器控制小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中一個(gè)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)反向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)原地左轉(zhuǎn)，小車(chē)原地左轉(zhuǎn)直至３號(hào)傳感器被觸發(fā)，此過(guò)程中回庫(kù)控制模塊忽略2號(hào)傳感器被觸發(fā)后發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)；若１號(hào)傳感器和２號(hào)傳感器同時(shí)被觸發(fā)，則1號(hào)傳感器和2號(hào)傳感器同時(shí)向回庫(kù)控制模塊發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)1號(hào)傳感器和2號(hào)傳感器的觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出原地左轉(zhuǎn)指令，動(dòng)力控制器控制小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中一個(gè)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)反向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)原地左轉(zhuǎn)，小車(chē)原地左轉(zhuǎn)直至３號(hào)傳感器被觸發(fā)；

第七步，若小車(chē)上的4號(hào)傳感器被觸發(fā)，則4號(hào)傳感器向回庫(kù)控制模塊發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)4號(hào)傳感器觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出直線后退的指令，小車(chē)?yán)^續(xù)直線后退直至２號(hào)傳感器被觸發(fā)，此過(guò)程中回庫(kù)控制模塊忽略3號(hào)傳感器被觸發(fā)后發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)；若小車(chē)上的4號(hào)傳感器和3號(hào)傳感器同時(shí)被觸發(fā)，則3號(hào)傳感器和4號(hào)傳感器同時(shí)向回庫(kù)控制模塊發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)3號(hào)傳感器和4號(hào)傳感器觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出直線后退的指令，小車(chē)?yán)^續(xù)直線后退直至２號(hào)傳感器被觸發(fā)；

一旦3號(hào)傳感器或2號(hào)傳感器被觸發(fā)，則尋跡調(diào)整過(guò)程結(jié)束，進(jìn)入到沿跡行進(jìn)過(guò)程：

第八步，3號(hào)傳感器單獨(dú)被觸發(fā)后，向回庫(kù)控制模塊發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)3號(hào)傳感器觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出向右后方退的指令，動(dòng)力控制器控制小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度不同以實(shí)現(xiàn)向右后方轉(zhuǎn)動(dòng)至4號(hào)傳感器被觸發(fā)，此時(shí)3號(hào)傳感器和4號(hào)傳感器同時(shí)處于被觸發(fā)狀態(tài)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)3號(hào)傳感器和4號(hào)傳感器發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出向原地向左轉(zhuǎn)的指令，動(dòng)力控制器控制小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中一個(gè)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)反向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)原地左轉(zhuǎn)，直至2號(hào)傳感器被觸發(fā)；?

第九步，2號(hào)傳感器單獨(dú)被觸發(fā)后，向回庫(kù)控制模塊發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)2號(hào)傳感器觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出向左后方退的指令，動(dòng)力控制器控制小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度不同以實(shí)現(xiàn)向左后方轉(zhuǎn)動(dòng)至1號(hào)傳感器被觸發(fā)，此時(shí)1號(hào)傳感器和2號(hào)傳感器同時(shí)處于被觸發(fā)狀態(tài)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)1號(hào)傳感器和2號(hào)傳感器發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出向原地向右轉(zhuǎn)的指令，動(dòng)力控制器控制小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中一個(gè)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)反向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)原地右轉(zhuǎn)直至3號(hào)傳感器被觸發(fā)；?

第十步，沿跡行進(jìn)過(guò)程中循環(huán)執(zhí)行第八步和第九步，小車(chē)沿著地標(biāo)貼紙進(jìn)入至所述的凹槽中，直至接近開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，回庫(kù)控制模塊根據(jù)接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)，向小車(chē)的動(dòng)力控制器發(fā)出停止后退的指令，小車(chē)停止后退完成小車(chē)回庫(kù)操作。