[發(fā)明專利]一種用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的控制方法和驅(qū)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310163413.7
• 申請(qǐng)日: 2013-05-06
• 公開（公告）號(hào): CN103213673A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林輝;戴志勇;齊蓉;孫欣欣;郭皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C13/50
• 分類號(hào): B64C13/50
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的控制方法和驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

無刷直流電動(dòng)舵機(jī)具有體積小、控制精度高的特點(diǎn)，在飛行器舵機(jī)系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，舵機(jī)余度控制系統(tǒng)發(fā)展迅速，目前的成果有：公開號(hào)為CN101799689A的專利《雙余度舵機(jī)控制器》采用雙余度設(shè)計(jì)，但僅對(duì)功率驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行了雙余度設(shè)計(jì)，出力電機(jī)仍為單余度電機(jī)，其系統(tǒng)可靠性有待提高；公開號(hào)為CN202632110U的專利《一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)》也采用雙余度設(shè)計(jì)，但是，其更側(cè)重對(duì)系統(tǒng)的故障診斷與隔離，對(duì)于電機(jī)控制方法，依然采用經(jīng)典的PID控制，控制精度不高。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明以冗余無刷直流電機(jī)為控制對(duì)象，提供了一種滑模均流控制策略，解決了兩套繞組力紛爭問題，提高控制精度。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案過程如下：

第一步，控制器分別采集電機(jī)轉(zhuǎn)速ω_r、電機(jī)繞組1電流反饋信號(hào)i₁及電機(jī)繞組2電流反饋信號(hào)i₂，轉(zhuǎn)至第二步。

第二步，經(jīng)速度觀測器：

ω^·r=CT1Ji1+CT2Ji2-1JT^L-BJω^r+c1(ωr-ω^r)T^·L=c2(ωr-ω^r)]]>

得電機(jī)轉(zhuǎn)速微分和轉(zhuǎn)矩觀測值微分其中，C_T1為電機(jī)繞組1轉(zhuǎn)矩常數(shù)，C_T2為電機(jī)繞組2轉(zhuǎn)矩常數(shù)，J為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為負(fù)載力矩觀測值，為電機(jī)轉(zhuǎn)速觀測值，c₁為觀測器系數(shù)（0＜c₁＜100000），c₂為觀測器系數(shù)（-50000＜c₁＜0）。轉(zhuǎn)至第三步

第三步，計(jì)算觀測的電機(jī)位置轉(zhuǎn)至第四步。

第四步，控制器接收給定舵面位置θ_gv；轉(zhuǎn)至第五步。