[發(fā)明專利]一種用于雙Y型無(wú)刷直流電動(dòng)舵機(jī)的控制方法和驅(qū)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310163413.7
• 申請(qǐng)日: 2013-05-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103213673A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林輝;戴志勇;齊蓉;孫欣欣;郭皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C13/50
• 分類號(hào): B64C13/50
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

1.一種用于雙Y型無(wú)刷直流電動(dòng)舵機(jī)的控制方法，其特征在于包括下述步驟：

第一步，控制器分別采集電機(jī)轉(zhuǎn)速ω_r、電機(jī)繞組1電流反饋信號(hào)i₁及電機(jī)繞組2電流反饋信號(hào)i₂；

第二步，經(jīng)速度觀測(cè)器：

ω^·r=CT1Ji1+CT2Ji2-1JT^L-BJω^r+c1(ωr-ω^r)T^·L=c2(ωr-ω^r)]]>

得電機(jī)轉(zhuǎn)速微分和轉(zhuǎn)矩觀測(cè)值微分其中，C_T1為電機(jī)繞組1轉(zhuǎn)矩常數(shù)，C_T2為電機(jī)繞組2轉(zhuǎn)矩常數(shù)，J為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為負(fù)載力矩觀測(cè)值，為電機(jī)轉(zhuǎn)速觀測(cè)值，c₁為觀測(cè)器系數(shù)，0＜c₁＜100000，c₂為觀測(cè)器系數(shù)，-50000＜c₁＜0；

第三步，計(jì)算觀測(cè)的電機(jī)位置

第四步，控制器接收給定舵面位置θ_gv；

第五步，計(jì)算舵面位置誤差

第六步，建立滑模線其中，為對(duì)舵面位置誤差的e一次微分；c為誤差系數(shù)，0＜c＜10；

第七步，采集電機(jī)角速度ω，計(jì)算速度給定ω_gv，其中：

ωgv=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/KT]]>

式中：J為負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為對(duì)給定舵面位置的一次微分，為給定舵面位置的二次微分，B為粘滯系數(shù)，T_L為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，K_T為繞組平均轉(zhuǎn)矩系數(shù)，ξ＞0,k＞0；

第八步，計(jì)算速度誤差信號(hào)e_ω＝ω_gv-ω；

第九步，進(jìn)行速度環(huán)PID控制，PID輸出作為電流環(huán)給定

第十步，計(jì)算均流電流給定

i^1=i^/2i^2=i^/2;]]>

第十一步，計(jì)算電流誤差信號(hào)

第十二步，進(jìn)行均流環(huán)PID控制，驅(qū)動(dòng)雙余度無(wú)刷直流電機(jī)工作；轉(zhuǎn)至第一步。