[發明專利]一種用于實體檔案自動存取的協作系統及檔案的調取方法

有效

• 申請號: 201310162410.1
• 申請日: 2013-05-06
• 公開（公告）號: CN103224109A
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發明（設計）人: 趙杰;李戈;朱延河;金弘哲;閆繼宏;劉健
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種用于實體檔案自動存取的協作系統，其特征在于：所述協作系統包括機械單元和控制單元；

所述機械單元包括框架機器人(7)、導引小車(8)和提升運輸裝置(9)；

所述控制單元包括調檔服務器(1)、機械單元總控制服務器(2)、路由器(3)、框架機器人控制系統(4)、導引小車控制系統(5)和提升運輸控制系統(6)；

調檔服務器(1)的調檔信號輸出端與機械單元總控制服務器(2)的調檔信號輸入端通訊連接，機械單元總控制服務器(2)的調檔信號輸出端通過路由器(3)與框架機器人控制系統(4)通訊連接，框架機器人控制系統(4)控制框架機器人(7)對檔案抓取和送回；

機械單元總控制服務器(2)的導引信號輸出端通過路由器(3)與導引小車控制系統(5)的導引信號輸入端通訊連接，導引小車控制系統(5)控制導引小車(8)的路徑和運動；

機械單元總控制服務器(2)的提升運輸信號輸出端通過路由器(3)與提升運輸控制系統(6)的提升運輸信號輸入端通訊連接，提升運輸控制系統(6)控制提升運輸裝置(9)對檔案的取送和運輸。

2.一種利用權利要求1的用于實體檔案自動存取的協作系統進行檔案調取的方法，其特征在于：所述檔案調取方法是按照以下步驟進行的：

步驟一、取檔案人員通過調檔服務器(1)發出取檔案指令，機械單元總控制服務器(2)將接收到的取檔案指令后通過路由器(3)傳輸到控制該檔案的框架機器人控制系統(4)；

步驟二、框架機器人控制系統(4)接收到取檔案指令后，并發出水平移動指令，控制框架機器人(7)進行橫向和縱向水平移動，運動到要調取的檔案所在位置后，框架機器人控制系統(4)發出豎向移動指令，控制框架機器人(7)上的手爪上下移動，對檔案身份進行識別，身份識別確認后，框架機器人控制系統(4)接收到機械單元總控制服務器(2)發出的抓取指令后，對檔案進行抓取，將抓取的檔案放入檔案盒轉移臺中；

步驟三、在框架機器人(7)抓取檔案的同時，機械單元總控制服務器(2)從多個位置的導引小車(8)中調取適合與所述框架機器人(7)協作的導引小車(8)，并向導引小車控制系統5發出控制指令，對選出的適合與所述框架機器人(7)協作的導引小車(8)進行路徑規劃，該導引小車(8)沿規劃的路徑到達抓取檔案的框架機器人(7)處，該框架機器人(7)和該導引小車(8)上的車載文檔傳送裝置進行檔案的轉接；

步驟四、協作的導引小車(8)接取檔案后，機械單元總控制服務器(2)向導引小車(8)控制系統發出路徑規劃指令，導引小車(8)接收該路徑規劃指令并控制導引小車(8)沿規劃的路徑到達提升運輸裝置(9)處，機械單元總控制服務器(2)向提升運輸控制系統(6)發出檔案轉接指令，機械單元總控制服務器(2)向導引小車控制系統(5)發出檔案轉出指令，導引小車控制系統(5)控制導引小車(8)轉出檔案，提升運輸控制系統(6)控制提升運輸裝置(9)轉接檔案；

步驟五、提升運輸裝置(9)接取檔案后，機械單元總控制服務器(2)向提升運輸控制系統(6)發出運輸指令，提升運輸控制系統(6)控制提升運輸裝置(9)將檔案送到檔案管理人員處，完成檔案的調取工作。